本技術(shù)涉及焊槍的加工，尤其涉及一種用于機器人焊槍的防碰撞機構(gòu)。

背景技術(shù)：

1、點焊機器人是用于點焊自動作業(yè)的工業(yè)機器人。點焊機器人由機器人本體、計算機控制系統(tǒng)、示教盒和點焊焊接系統(tǒng)(焊槍)幾部分組成，由于為了適應靈活動作的工作要求，通常電焊機器人選用關節(jié)式工業(yè)機器人的基本設計，一般具有六個自由度。點焊機器人按照示教程序規(guī)定的動作、順序和參數(shù)進行點焊作業(yè)，其過程是完全自動化的，并且具有與外部設備通信的接口，可以通過這一接口接受上一級主控與管理計算機的控制命令進行工作。

2、機器人本體與焊槍進行連接，但是，機器人在焊接過程及示教編程時，時常會出現(xiàn)焊槍碰到工件及其它障礙物的情況，導致焊槍被損壞及焊接位置發(fā)生偏移，直接影響到生產(chǎn)和操作的安全，嚴重時會造成焊接機器人超負荷損壞，或其它嚴重安全事故。為此，需要在焊接機器人和焊槍之間安裝防碰撞裝置。但是，現(xiàn)有的防碰撞裝置一般是專用型的，通用性不強，同時一般采用彈簧進行復位，這種彈簧復位的精度不高，無法適應高精度的焊接作業(yè)。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、為解決上述技術(shù)問題，本實用新型提供了用于機器人焊槍的防碰撞機構(gòu)。

2、本實用新型的技術(shù)方案是：本實用新型提供了一種用于機器人焊槍的防碰撞機構(gòu)，該防碰撞機構(gòu)設置在焊接機器人與焊槍之間，該防碰撞機構(gòu)包括：

3、固定座；

4、活動座，所述活動座與固定座同軸可拆卸連接；

5、連接組件，所述連接組件設置在固定座與活動座之間，所述連接組件包括磁鐵，所述磁鐵設置在固定座和/或活動座上；和

6、定位組件，所述定位組件包括軸向定位銷和徑向定位槽，在固定座、活動座中的其中一個部件設置軸向定位銷且軸向定位銷與其軸向平行，在另一個部件上沿其徑向設置供軸向定位銷插入的徑向定位槽，所述徑向定位槽與軸向定位銷垂直，在所述徑向定位槽內(nèi)由外向內(nèi)設置兩個限位定位銷，且兩個限位定位銷卡設于軸向定位銷的兩側(cè)。

7、進一步的，兩個限位定位銷互相平行設置，且二者的間隙能且僅能供軸向定位銷插入設置。限位定位銷可以等同理解為沿徑向設置(實際上與半徑方向呈很小的夾角)，其主要是限制軸向定位銷插入后的旋轉(zhuǎn)。

8、進一步的，徑向定位槽的長度大于軸向定位銷的直徑。保證二者插入過程的穩(wěn)定，同時當發(fā)生碰撞時，也能及時進行滑出。

9、進一步的，徑向定位槽的槽底與限位定位銷的底側(cè)平齊。保證軸向定位銷插入時能穩(wěn)定的插入，也能脫離時順利脫離。

10、進一步的，所述徑向定位槽的內(nèi)壁設置與軸向定位銷配合的弧形面。保證插入時能順利的插入。

11、進一步的，所述定位組件設置至少兩組，且不對稱設置。保證了連接位置的精準，提高復位的精準度。

12、進一步的，在所述固定座的外周設置朝向活動座的對接環(huán)。對接環(huán)與活動座的外周配合設置。保證了復位過程中的穩(wěn)定和精準。

13、進一步的，磁鐵設置在固定座或活動座上，未設置磁鐵的一側(cè)采用鐵磁性材質(zhì)。此時不需要考慮磁鐵的安裝方向，保證另一側(cè)為鐵磁性材質(zhì)即可實現(xiàn)磁吸；這種方式安裝方便，推薦使用。而且設置磁鐵的一側(cè)，可以采用卡接或者膠接等常用的固定方式，若將設置磁鐵的一側(cè)也采用鐵磁性材質(zhì)，會使磁鐵的安裝更為簡單便捷。

14、進一步的，磁鐵設置在固定座和活動座上，需保證二者能順利連接，避免出現(xiàn)磁鐵相互排斥的問題。同時固定座和活動座可以不采用鐵磁性材質(zhì)，僅通過對應的磁鐵進行連接即可。

15、進一步的，所述磁鐵嵌入設置在固定座或活動座內(nèi)，且磁鐵表面不超出固定座的表面或活動座的表面。

16、進一步的，所述固定座與活動座的材質(zhì)均采用鐵磁性金屬。鐵磁性金屬一般是鐵、鎳、鈷等金屬，一般來說采用鐵或者合金，可以實現(xiàn)磁吸。

17、進一步的，所述固定座與焊接機器人固定連接，在活動座的外側(cè)設置焊槍。實現(xiàn)了二者的可拆卸連接，即實現(xiàn)了碰撞后快速且精準的復位。

18、進一步的，在固定座上設置與機器人固定連接的固定連接座。固定連接座上設置螺栓孔進行連接。

19、進一步的，在活動座的外側(cè)固定套設活動連接座，在活動連接座與固定座之間設置防塵膠套。防塵膠套的兩端分別卡設在固定座的周向和活動連接座的周向，在二者的周向上設置環(huán)形的卡接槽。

20、進一步的，在活動連接座與焊槍的連接處設置外保護殼。也是通過卡接的方式進行設置，起到防塵和保護的作用。

21、本實用新型的有益技術(shù)效果是：本申請的結(jié)構(gòu)設計精簡，同時通過磁吸形式的可拆卸連接配合軸向和徑向的定位，既能保證順利且精準的定位連接，同時當發(fā)生碰撞時，也能及時的分離，避免了焊槍的損傷，后續(xù)的復位也很簡單，通過磁吸連接即可，為高精度的焊接提供了保證。

技術(shù)特征：

1.一種用于機器人焊槍的防碰撞機構(gòu)，該防碰撞機構(gòu)設置在焊接機器人與焊槍之間，其特征在于，該防碰撞機構(gòu)包括：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于機器人焊槍的防碰撞機構(gòu)，其特征在于，兩個限位定位銷(43)互相平行設置，且二者的間隙能且僅能供軸向定位銷(41)插入設置。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于機器人焊槍的防碰撞機構(gòu)，其特征在于，徑向定位槽(42)的長度大于軸向定位銷(41)的直徑。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于機器人焊槍的防碰撞機構(gòu)，其特征在于，徑向定位槽(42)的槽底與限位定位銷(43)的底側(cè)平齊。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于機器人焊槍的防碰撞機構(gòu)，其特征在于，所述定位組件(4)設置至少兩組，且不對稱設置。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于機器人焊槍的防碰撞機構(gòu)，其特征在于，在所述固定座(1)的外周設置朝向活動座(2)的對接環(huán)(11)。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于機器人焊槍的防碰撞機構(gòu)，其特征在于，磁鐵(31)設置在固定座(1)或活動座(2)上，未設置磁鐵(31)的一側(cè)采用鐵磁性材質(zhì)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于機器人焊槍的防碰撞機構(gòu)，其特征在于，所述磁鐵(31)嵌入設置在固定座(1)或活動座(2)內(nèi)，且磁鐵(31)表面不超出固定座(1)的表面或活動座(2)的表面。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于機器人焊槍的防碰撞機構(gòu)，其特征在于，所述固定座(1)與焊接機器人固定連接，在活動座(2)的外側(cè)設置焊槍。

技術(shù)總結(jié)
本技術(shù)公開了一種用于機器人焊槍的防碰撞機構(gòu)，涉及焊槍生產(chǎn)設備領域。該防碰撞機構(gòu)包括：同軸可拆卸連接的活動座與固定座，設置在固定座與活動座之間的連接組件包括磁鐵；定位組件包括軸向定位銷和徑向定位槽，在固定座、活動座中的其中一個部件設置軸向定位銷且軸向定位銷，在另一個部件上沿其徑向設置供軸向定位銷插入的徑向定位槽，在徑向定位槽內(nèi)由外向內(nèi)設置兩個卡設軸向定位銷的限位定位銷。本申請結(jié)構(gòu)設計精簡，通過磁吸形式的可拆卸連接配合軸向和徑向的定位，既能保證順利且精準的定位連接，當發(fā)生碰撞時，也能及時的分離，避免了焊槍的損傷，后續(xù)的復位也很簡單，通過磁吸連接復位，為高精度的焊接提供了保證。

技術(shù)研發(fā)人員：向勇
受保護的技術(shù)使用者：常熟市江龍智能科技有限公司
技術(shù)研發(fā)日：20240722
技術(shù)公布日：2025/5/8