本實用新型涉及一種云臺、拍攝設(shè)備和無人飛行器。
背景技術(shù)：
：在使用電動云臺架設(shè)攝影機、照相機等電子裝置拍攝的過程中，常需要在將云臺的控制元件與設(shè)于所述云臺上的電氣元件電性連接，以傳輸數(shù)據(jù)或/及傳輸電力。所述云臺通常為兩軸云臺或三軸云臺，所述電氣元件通常為所述云臺各個軸的驅(qū)動元件?，F(xiàn)有的云臺的控制元件一般通過一傳輸件與所述各電氣元件電連接。為了給云臺各個軸的轉(zhuǎn)動預(yù)留足夠的轉(zhuǎn)動角度，當(dāng)將所述控制元件與各所述電氣元件電性連接時，需要采用較長且結(jié)構(gòu)相對復(fù)雜的傳輸件進行連接。然而，由于所述傳輸件長度較長且結(jié)構(gòu)較為復(fù)雜，為了避免所述傳輸件發(fā)生纏繞，所述云臺需預(yù)留足夠的空間供所述傳輸件活動，使云臺體積較大，不利于云臺的小型化設(shè)計。技術(shù)實現(xiàn)要素：鑒于上述狀況，有必要提供一種體積相對較小的云臺，還有必要提供一種使用該云臺的拍攝設(shè)備和無人飛行器。一種云臺，包括安裝件以及與所述安裝件轉(zhuǎn)動連接的支架組件，所述安裝件通過安裝部與所述支架組件連接。所述云臺還包括多個控制電路板，多個所述控制電路板之間通過柔性電路板電連接以形成軟硬復(fù)合板，所述軟硬復(fù)合板設(shè)置于所述安裝件與所述支架組件之間。所述安裝件及所述支架組件上均設(shè)置有電氣元件，多個所述控制電路板分別用于控制所述電氣元件，所述安裝件及所述支架組件上的電氣元件分別通過獨立的傳輸件連接至對應(yīng)的所述控制電路板。進一步地，所述電氣元件包括設(shè)置在所述安裝件的所述安裝部上的第一驅(qū)動件，所述安裝件與所述第一驅(qū)動件構(gòu)成所述云臺的第一支架，所述支架組件包括第二支架，所述第二支架連接在所述第一驅(qū)動件上，所述第一驅(qū)動件能夠驅(qū)動所述第二支架繞一轉(zhuǎn)動軸線相對所述安裝件轉(zhuǎn)動。進一步地，所述第一驅(qū)動件的轉(zhuǎn)動軸線為所述云臺的俯仰軸?；?及，所述第二支架相對所述第一支架轉(zhuǎn)動的軸線為所述云臺的俯仰軸。進一步地，所述云臺還包括轉(zhuǎn)動連接于所述第二支架上的第三支架，所述第三支架相對所述第二支架轉(zhuǎn)動的軸線為所述云臺的航向軸。進一步地，所述第三支架包括轉(zhuǎn)動連接于所述第二支架的連接件以及轉(zhuǎn)動連接于所述連接件的承載件，所述承載件用于裝設(shè)電子裝置；所述承載件相對所述連接件轉(zhuǎn)動的軸線為所述云臺的橫滾軸；或/及，所述軟硬復(fù)合板設(shè)置在所述第二支架上，并位于所述第二支架與所述安裝件之間。進一步地，所述傳輸件包括第一傳輸件，所述第一傳輸件的一端連接于所述第一驅(qū)動件，另一端在所述第一驅(qū)動件外繞設(shè)預(yù)定圈數(shù)后連接于對應(yīng)的所述控制電路板。進一步地，所述第二支架包括連接于所述第一驅(qū)動件上的支撐件，多個所述控制電路板設(shè)置在所述支撐件上；所述第一傳輸件在所述第一驅(qū)動件外周繞設(shè)后，沿著所述支撐件延伸，并與對應(yīng)的所述控制電路板電性相接。進一步地，所述安裝件形成一收容空間，所述第二支架收容于所述收容空間內(nèi)。進一步地，所述安裝件包括外接部以及分別設(shè)置于所述外接部兩端的第一支撐臂及第二支撐臂，所述第一支撐臂及所述第二支撐臂分別與所述外接部之間呈預(yù)定角度設(shè)置，所述第一支撐臂、所述第二支撐臂及所述外接部共同形成所述收容空間；所述支撐件的兩端分別能夠轉(zhuǎn)動地連接于所述第一支撐臂及所述第二支撐臂。進一步地，所述第一驅(qū)動件設(shè)置在所述第一支撐臂上，所述第二支架的一端連接于所述第一驅(qū)動件，另一端通過樞軸連接于所述第二支撐臂；所述傳輸件包括第二傳輸件，所述第二傳輸件的一端連接于對應(yīng)的所述控制電路板，另一端在所述樞軸外繞設(shè)預(yù)定圈數(shù)后連接于外部控制器。進一步地，所述控制元件包括云臺控制器，所述云臺控制器用于控制所述云臺運動；所述傳輸件包括第二傳輸件，所述第二傳輸件連接于所述云臺控制器及外部控制器之間；或/及，多個所述控制電路板收容于所述收容空間內(nèi)，并位于所述安裝件與所述第二支架之間。進一步地，所述電氣元件還包括設(shè)置于所述第二支架上的第二驅(qū)動件，所述支架組件還包括第三支架，所述第三支架連接于所述第二驅(qū)動件，所述第二驅(qū)動件能夠驅(qū)動所述第三支架繞一轉(zhuǎn)動軸線相對所述第二支架轉(zhuǎn)動。進一步地，所述第二驅(qū)動件的轉(zhuǎn)動軸線垂直于所述第一驅(qū)動件的轉(zhuǎn)動軸線；或/及，所述第二驅(qū)動件的轉(zhuǎn)動軸線為所述云臺的航向軸；或/及，所述傳輸件還包括第三傳輸件，所述第三傳輸件連接于所述第二驅(qū)動件及對應(yīng)的所述控制電路板之間。進一步地，所述第二驅(qū)動件的轉(zhuǎn)動軸線為所述云臺的航向軸。進一步地，所述軟硬復(fù)合板設(shè)置在所述第二支架上，并鄰近所述第二驅(qū)動件設(shè)置。進一步地，所述第二支架包括支撐部以及分別設(shè)置于所述支撐部兩端的第一連接臂及第二連接臂，所述第一連接臂及所述第二連接臂分別與所述支撐部之間呈預(yù)定角度設(shè)置。進一步地，所述第二驅(qū)動件設(shè)置于所述支撐部上，多個所述控制元件包括第一控制元件，所述第一控制元件設(shè)置在所述支撐部上，并與所述第二驅(qū)動件電連接；或/及，所述第一驅(qū)動件設(shè)置于所述第一連接臂上，多個所述控制元件還包括與所述第一控制元件連接的第二控制元件，所述第二控制元件設(shè)置在所述第一連接臂上，并與所述第一驅(qū)動件電連接；或/及，多個所述控制元件還包括與所述第一控制元件連接的輔助控制器，所述輔助控制器設(shè)置在所述第二連接臂上。進一步地，所述傳輸件還包括第四傳輸件，所述第四傳輸件的一端連接于對應(yīng)的所述控制電路板，另一端自所述第二驅(qū)動件的側(cè)部沿所述第二驅(qū)動件的端面延伸，并連接至所述第二支架上的電氣元件。進一步地，所述第四傳輸件沿所述第二驅(qū)動件的端面延伸的部分，穿過所述第二驅(qū)動件驅(qū)動所述第三支架轉(zhuǎn)動時的回轉(zhuǎn)中心；或/及，所述第二驅(qū)動件為電機，所述第四傳輸件沿所述第二驅(qū)動件的端面延伸的部分，穿過所述第二驅(qū)動件的轉(zhuǎn)動軸線。進一步地，所述第三支架還包括連接件，所述連接件連接于所述第二驅(qū)動件，所述第四傳輸件沿所述第二驅(qū)動件的端面延伸后，再沿所述連接件的外表面延伸并連接至所述第三支架上的電氣元件。進一步地，所述第三支架包括設(shè)置在所述連接件上的第三驅(qū)動件以及連接于所述第三驅(qū)動件的承載件，所述承載件用于裝設(shè)電子裝置；所述第三驅(qū)動件能夠驅(qū)動所述承載件繞一轉(zhuǎn)動軸線相對所述連接件轉(zhuǎn)動，所述第四傳輸件連接至所述第三驅(qū)動件。進一步地，所述第三驅(qū)動件的轉(zhuǎn)動軸線垂直于所述第二驅(qū)動件的轉(zhuǎn)動軸線；或/及，所述第三驅(qū)動件的轉(zhuǎn)動軸線為所述云臺的橫滾軸；或/及，所述云臺為三軸云臺，所述第一驅(qū)動件的轉(zhuǎn)動軸線、所述第二驅(qū)動件的轉(zhuǎn)動軸線及所述第三驅(qū)動件的轉(zhuǎn)動軸線分別對應(yīng)于三軸云臺的俯仰軸、航向軸以及橫滾軸。進一步地，所述傳輸件還包括第五傳輸件，所述第五傳輸件一端連接至對應(yīng)的所述控制電路板，另一端自所述第二驅(qū)動件的側(cè)部沿所述第二驅(qū)動件的端面延伸，并連接至所述承載件上的電子裝置。進一步地，所述第五傳輸件沿所述第二驅(qū)動件的端面延伸后，再沿所述連接件的外表面延伸并連接至所述承載件上的電子裝置。進一步地，所述第五傳輸件沿所述連接件延伸的部分，穿過所述承載件相對所述連接件轉(zhuǎn)動時的回轉(zhuǎn)中心。進一步地，所述第五傳輸件沿所述第二驅(qū)動件的端面延伸的部分，穿過所述第二驅(qū)動件驅(qū)動所述第三支架轉(zhuǎn)動時的回轉(zhuǎn)中心；或/及，所述第二驅(qū)動件為電機，所述第五傳輸件沿所述第二驅(qū)動件的端面延伸的部分，穿過所述第二驅(qū)動件的轉(zhuǎn)動軸線。進一步地，所述第二支架包括能夠轉(zhuǎn)動地連接于所述安裝件的支撐件，所述支撐件形成一安裝空間，所述第三支架收容于所述安裝空間內(nèi)。進一步地，所述支撐件包括支撐部以及分別設(shè)置于所述支撐部兩端的第一連接臂及第二連接臂，所述第一連接臂及所述第二連接臂分別與所述支撐部之間呈預(yù)定角度設(shè)置，第一連接臂、所述第二連接臂及所述外接部共同形成所述安裝空間。進一步地，所述第二驅(qū)動件連接于所述支撐部，使所述第三支架收容于所述安裝空間；或/及，多個所述控制元件包括第一控制元件、第二控制元件及輔助控制器，所述第一控制元件設(shè)置在所述支撐部上，所述第二控制元件設(shè)置在所述第一連接臂上，所述輔助控制器設(shè)置在所述第二連接臂上。進一步地，所述軟硬復(fù)合板設(shè)置在所述支架組件上，所述軟硬復(fù)合板的結(jié)構(gòu)適應(yīng)于所述支架組件的結(jié)構(gòu)。進一步地，所述電氣元件為旋轉(zhuǎn)電機，所述控制電路板上設(shè)置有對應(yīng)于所述旋轉(zhuǎn)電機的電子調(diào)速器，每個所述傳輸件連接于所述旋轉(zhuǎn)電機及對應(yīng)于所述旋轉(zhuǎn)電機的所述電子調(diào)速器之間；或/及，所述傳輸件為數(shù)據(jù)線或柔性電路板，其用于傳輸電力或傳輸數(shù)據(jù)。一種拍攝設(shè)備，包括電子裝置，所述電子裝置用于拍攝圖像。所述拍攝設(shè)備還包括如上任一項所述的云臺，所述云臺用于承載所述電子裝置。進一步地，所述電子裝置為以下幾種中的任一種：攝影機、照相機、攝像頭、紅外相機或便攜式通訊裝置。一種無人飛行器，包括機身及如上任一項所述的拍攝設(shè)備，所述云臺能夠連接于所述機身上。進一步地，所述無人飛行器還包括飛行控制器以及與所述飛行控制器電性連接的慣性測量單元，所述慣性測量單元用于檢測所述無人飛行器的姿態(tài)以允許該飛行控制器根據(jù)該姿態(tài)控制所述無人飛行器飛行。上述的云臺中，多個所述電氣元件用于驅(qū)動所述各支架產(chǎn)生相對運動，且所述電氣元件分別通過獨立的傳輸件連接至所述控制元件，有利于所述控制元件與多個所述電氣元件之間連接結(jié)構(gòu)以及連接路徑的優(yōu)化，使所述傳輸件中的任一個能夠通過最短的路徑連接至對應(yīng)的所述驅(qū)動件，而不會與其他的傳輸件發(fā)生干擾或纏繞，從而有利于所述云臺的小型化。附圖說明圖1為本實用新型實施例提供的云臺的立體示意圖。圖2為圖1所示的云臺的另一視角的立體示意圖。圖3為圖1所示的云臺的又一視角的立體示意圖。圖4為圖1所示的云臺的再一視角的立體示意圖。主要元件符號說明云臺100第一支架10安裝件12外接部121第一支撐臂123安裝部1231第二支撐臂125第一驅(qū)動件14第二支架30支撐件32支撐部321第一連接臂323第二連接臂325轉(zhuǎn)軸3251第二驅(qū)動件34第三支架50連接件52第三驅(qū)動件54承載件56控制元件70主控制器72第一控制元件721第二控制元件723輔助控制器74傳輸件90第一傳輸件92第二傳輸件94第三傳輸件96第四傳輸件98第五傳輸件99如下具體實施方式將結(jié)合上述附圖進一步說明本實用新型。具體實施方式下面將結(jié)合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├绢I(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。需要說明的是，當(dāng)組件被稱為“固定于”另一個組件，它可以直接在另一個組件上或者也可以存在居中的組件。當(dāng)一個組件被認為是“連接”另一個組件，它可以是直接連接到另一個組件或者可能同時存在居中組件。當(dāng)一個組件被認為是“設(shè)置于”另一個組件，它可以是直接設(shè)置在另一個組件上或者可能同時存在居中組件。本文所使用的術(shù)語“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及類似的表述只是為了說明的目的。除非另有定義，本文所使用的所有的技術(shù)和科學(xué)術(shù)語與屬于本實用新型的
技術(shù)領(lǐng)域：
的技術(shù)人員通常理解的含義相同。本文中在本實用新型的說明書中所使用的術(shù)語只是為了描述具體的實施例的目的，不是旨在于限制本實用新型。本文所使用的術(shù)語“或／及”包括一個或多個相關(guān)的所列項目的任意的和所有的組合。本實用新型實施例提供一種云臺，包括安裝件以及與所述安裝件轉(zhuǎn)動連接的支架組件，所述安裝件通過安裝部與所述支架組件連接。所述云臺還包括多個控制電路板，多個所述控制電路板之間通過柔性電路板電連接以形成軟硬復(fù)合板，所述軟硬復(fù)合板設(shè)置于所述安裝件與所述支架組件之間。所述安裝件及所述支架組件上均設(shè)置有電氣元件，多個所述控制電路板分別用于控制所述電氣元件，所述安裝件及所述支架組件上的電氣元件分別通過獨立的傳輸件連接至對應(yīng)的所述控制電路板。本實用新型實施例還提供一種拍攝設(shè)備，包括電子裝置，所述電子裝置用于拍攝圖像。所述拍攝設(shè)備還包括用于承載所述電子裝置的云臺，所述云臺包括安裝件以及與所述安裝件轉(zhuǎn)動連接的支架組件，所述安裝件通過安裝部與所述支架組件連接。所述云臺還包括多個控制電路板，多個所述控制電路板之間通過柔性電路板電連接以形成軟硬復(fù)合板，所述軟硬復(fù)合板設(shè)置于所述安裝件與所述支架組件之間。所述安裝件及所述支架組件上均設(shè)置有電氣元件，多個所述控制電路板分別用于控制所述電氣元件，所述安裝件及所述支架組件上的電氣元件分別通過獨立的傳輸件連接至對應(yīng)的所述控制電路板。本實用新型實施例還提供一種無人飛行器，包括機身、連接于所述機身上的云臺以及連接于所述云臺上的電子裝置，所述電子裝置用于拍攝圖像，所述云臺能夠調(diào)整所述電子裝置的拍攝姿態(tài)，所述云臺包括安裝件以及與所述安裝件轉(zhuǎn)動連接的支架組件，所述安裝件通過安裝部與所述支架組件連接。所述云臺還包括多個控制電路板，多個所述控制電路板之間通過柔性電路板電連接以形成軟硬復(fù)合板，所述軟硬復(fù)合板設(shè)置于所述安裝件與所述支架組件之間。所述安裝件及所述支架組件上均設(shè)置有電氣元件，多個所述控制電路板分別用于控制所述電氣元件，所述安裝件及所述支架組件上的電氣元件分別通過獨立的傳輸件連接至對應(yīng)的所述控制電路板。下面結(jié)合附圖，對本實用新型的一些實施方式作詳細說明。在不沖突的情況下，下述的實施例及實施例中的特征可以相互組合。請參閱圖1及圖2，本實用新型的一實施方式提供的云臺100，用于搭載一圖像獲取裝置（圖中未示出）進行拍照、錄像等工作。所述云臺100與所述圖像獲取裝置構(gòu)成一拍攝設(shè)備，所述拍攝設(shè)備可以應(yīng)用于一應(yīng)用平臺如無人飛行器上，以進行航拍工作。所述拍攝設(shè)備也可以應(yīng)用于一手柄上作為手持式拍攝設(shè)備，以允許用戶手動操作所述拍攝設(shè)備進行拍照、錄像等工作。在本實施方式中，所述云臺100為三軸云臺，其包括第一支架10、第二支架30以及第三支架50。所述第二支架30可轉(zhuǎn)動地裝設(shè)于所述第一支架10上，所述第三支架50可轉(zhuǎn)動地裝設(shè)于所述第二支架30上。所述第一支架10包括安裝件12及第一驅(qū)動件14。在本實施方式中，所述第一驅(qū)動件14設(shè)置于所述安裝件12上，并用于驅(qū)動所述第二支架30繞一第一軸線轉(zhuǎn)動。所述安裝件12用于將所述云臺100整體裝設(shè)在一應(yīng)用平臺上，所述應(yīng)用平臺可以為無人飛行器或手柄。在本實施方式中，所述安裝件12大致呈“Π”形結(jié)構(gòu)。具體而言，所述安裝件12包括外接部121、第一支撐臂123及第二支撐臂125。所述外接部121大致呈桿狀，其用于連接所述應(yīng)用平臺。所述第一支撐臂123及所述第二支撐臂125分別設(shè)置在所述外接部121的兩端，且所述第一支撐臂123及所述第二支撐臂125分別與所述外接部121呈預(yù)定角度設(shè)置，使所述安裝件12整體大致呈“Π”形結(jié)構(gòu)。所述“Π”形結(jié)構(gòu)使所述安裝件12圍成一收容空間（圖中未標(biāo)出），所述收容空間用于收容所述第二支架30及所述第三支架50構(gòu)成的支架組件，并為所述第二支架30及所述第三支架50的轉(zhuǎn)動運動預(yù)留足夠的空間，使所述云臺100的結(jié)構(gòu)更為緊湊、靈活。具體在圖示的實施方式中，所述第一支撐臂123及所述第二支撐臂125分別大致垂直于所述外接部121設(shè)置，并與所述外接部121共同形成所述收容空間。在本實施方式中，所述外接部121、所述第一支撐臂123及所述第二支撐臂125之間為一體成型?？梢岳斫?，在其他的實施方式中，所述外接部121、所述第一支撐臂123及所述第二支撐臂125之間可以組裝于一起。進一步地，所述第一支撐臂123上設(shè)置有安裝部1231，所述安裝部1231用于裝設(shè)所述第一驅(qū)動件14。具體地，所述安裝部1231位于所述第一支撐臂123遠離所述外接部121的一端。所述第一驅(qū)動件14設(shè)置于所述安裝部1231上，其用于連接所述第二支架30，并用于驅(qū)動所述第二支架30相對所述安裝件12繞所述第一軸線轉(zhuǎn)動。所述第一驅(qū)動件14為旋轉(zhuǎn)電機，其可以為無刷電機、有刷電機等任意合適類型的電機。在本實施方式中，所述第一驅(qū)動件14為無刷電機，其作為所述云臺100的俯仰驅(qū)動件，用以驅(qū)動所述第二支架30繞所述第一軸線轉(zhuǎn)動，所述第一軸線為所述云臺100的俯仰軸?？梢岳斫?，在其他的一些實施例中，所述第一驅(qū)動件14可以作為所述云臺100的橫滾驅(qū)動件或航向驅(qū)動件，用以驅(qū)動所述第二支架30繞所述第一軸線轉(zhuǎn)動，對應(yīng)地，所述第一軸線可以為所述云臺100的橫滾軸或航向軸。所述第二支架30連接于所述第一驅(qū)動件14上，并基本收容于所述第一支架10的所述收容空間內(nèi)。所述第二支架30包括支撐件32以及第二驅(qū)動件34。在本實施方式中，所述支撐件32連接于所述第一驅(qū)動件14，所述第二驅(qū)動件34設(shè)置于所述支撐件32上，并用于驅(qū)動所述第三支架50繞一第二軸線轉(zhuǎn)動。在本實施方式中，所述支撐件32大致呈“Π”形結(jié)構(gòu)。具體而言，所述支撐件32包括支撐部321、第一連接臂323及第二連接臂325。所述支撐部321大致呈桿狀，其用于裝設(shè)所述第三支架50。所述第一連接臂323及所述第二連接臂325分別設(shè)置在所述支撐部321的兩端，且所述第一連接臂323及所述第二連接臂325分別與所述支撐部321呈預(yù)定角度設(shè)置，使所述支撐件32整體大致呈“Π”形結(jié)構(gòu)。所述“Π”形結(jié)構(gòu)使所述支撐件32圍成一安裝空間（圖中未標(biāo)出），所述安裝空間用于收容所述第三支架50，并為所述第三支架50的轉(zhuǎn)動運動預(yù)留足夠的空間，使所述云臺100的結(jié)構(gòu)更為緊湊、靈活。具體在圖示的實施方式中，所述第一連接臂323及所述第二連接臂325分別彎折形成于所述支撐部321的兩端，所述第一連接臂323及所述第二連接臂325與所述支撐部321共同形成所述安裝空間，所述安裝空間位于所述第二支架30背離所述外接部121的一側(cè)。所述第一連接臂323連接于所述第一驅(qū)動件14，所述第二連接臂325通過一轉(zhuǎn)軸3251樞接于所述第二支撐臂125上。在本實施方式中，所述支撐部321、所述第一連接臂323及所述第二連接臂325之間為一體成型?？梢岳斫猓谄渌膶嵤┓绞街?，所述支撐部321、所述第一連接臂323及所述第二連接臂325之間可以組裝于一起。所述第二驅(qū)動件34設(shè)置于所述支撐部321上，具體地位于所述支撐部321朝向所述安裝空間的一側(cè)。所述第二驅(qū)動件34用于連接所述第三支架50，并用于驅(qū)動所述第三支架50相對所述支撐件32繞所述第二軸線轉(zhuǎn)動，所述第二軸線大致垂直于所述第一軸線。所述第二驅(qū)動件34為旋轉(zhuǎn)電機，其可以為無刷電機、有刷電機等任意合適類型的電機。在本實施方式中，所述第二驅(qū)動件34為無刷電機，其作為所述云臺100的航向驅(qū)動件，用以驅(qū)動所述第三支架50繞所述第二軸線轉(zhuǎn)動，所述第二軸線為所述云臺100的航向軸?？梢岳斫?，在其他的一些實施例中，所述第二驅(qū)動件34可以作為所述云臺100的俯仰驅(qū)動件或橫滾驅(qū)動件，用以驅(qū)動所述第三支架50繞所述第二軸線轉(zhuǎn)動，對應(yīng)地，所述第二軸線可以為所述云臺100的俯仰軸或橫滾軸。請同時參閱圖3及圖4，所述第三支架50連接于所述第二驅(qū)動件34上，并基本收容于所述第二支架30的所述安裝空間中。所述第三支架50包括連接件52、第三驅(qū)動件54以及承載件56。在本實施方式中，所述連接件52連接于所述第二驅(qū)動件34，所述第三驅(qū)動件54設(shè)置于所述連接件52上，所述承載件56連接于所述第三驅(qū)動件54。所述承載件56用于承載所述圖像獲取裝置，所述第三驅(qū)動件54用于驅(qū)動所述承載件56繞一第三軸線轉(zhuǎn)動，以調(diào)整所述圖像獲取裝置的拍攝角度。具體在圖示的實施方式中，所述連接件52的一端連接于所述第二驅(qū)動件34上，另一端朝背離所述支撐部321的方向延伸。所述第三驅(qū)動件54設(shè)置于所述連接件52遠離所述第二驅(qū)動件34的一端，其用于驅(qū)動所述承載件56相對所述連接件52繞所述第三軸線轉(zhuǎn)動，所述第三軸線大致垂直于所述第二軸線，且大致垂直于所述第一軸線。所述第三驅(qū)動件54為旋轉(zhuǎn)電機，其可以為無刷電機、有刷電機等任意合適類型的電機。在本實施方式中，所述第三驅(qū)動件54為無刷電機，其作為所述云臺100的橫滾驅(qū)動件，用以驅(qū)動所述第三支架50繞所述第三軸線轉(zhuǎn)動，所述第三軸線為所述云臺100的橫滾軸?？梢岳斫?，在其他的一些實施例中，所述第三驅(qū)動件54可以作為所述云臺100的俯仰驅(qū)動件或航向驅(qū)動件，用以驅(qū)動所述第三支架50繞所述第三軸線轉(zhuǎn)動，對應(yīng)地，所述第三軸線可以為所述云臺100的俯仰軸或航向軸。所述圖像獲取裝置可拆卸地設(shè)置于所述承載件56上，其用于進行拍照、錄像等工作?？梢岳斫猓鲜龅膱D像獲取裝置為電子裝置，其可以為攝影機、照相機、攝像頭、紅外相機或便攜式通訊裝置等。請再次參閱圖1，為了控制所述圖像獲取裝置進行拍攝工作，所述云臺100進一步地包括控制元件70以及傳輸件90，所述控制元件70用于控制所述云臺100調(diào)整至所需的工作姿態(tài)，還用于控制所述圖像獲取裝置工作。具體地，所述傳輸件90用于將所述控制元件70連接至所述第一驅(qū)動件14、所述第二驅(qū)動件34及所述第三驅(qū)動件54，所述控制元件70通過控制所述第一驅(qū)動件14、所述第二驅(qū)動件34及所述第三驅(qū)動件54運行，以控制所述第二支架30、所述第三支架50及所述圖像獲取裝置的轉(zhuǎn)動運動，從而調(diào)整所述云臺100的工作姿態(tài)，達到調(diào)整所述圖像獲取裝置的拍攝角度的目的。所述控制元件70可以為控制芯片或控制電路板。具體在圖示的實施方式中，所述控制元件70設(shè)置在所述支撐件32上，其包括主控制器72及輔助控制器74，所述主控制器72用于控制所述云臺100調(diào)整至所需的工作姿態(tài)，并用于控制所述圖像獲取裝置工作。所述輔助控制器74用于連接至所述應(yīng)用平臺，并接受來自于所述應(yīng)用平臺或/及用戶的控制指令，以輔助所述主控制器72工作，同時，所述輔助控制器74還用于將所述圖像獲取裝置所獲取的圖像回傳至所述應(yīng)用平臺或/及用戶處。具體而言，所述輔助控制器74上可以集成有用于控制所述云臺100的所有控制指令，并能夠獲取所述云臺100在工作時的所有信號及控制信息，且能夠通過所述傳輸件90與所述應(yīng)用平臺的核心板或/及控制器或/及影像處理器電性連接。當(dāng)所述應(yīng)用平臺為無人飛行器時，所述控制器可以為飛行控制器。所述輔助控制器74與所述主控制器72電性連接。優(yōu)選地，所述輔助控制器74通過柔性電路板與所述主控制器72電性連接?？梢岳斫猓谄渌膶嵤┓绞街?，所述主控制器72可以與所述輔助控制器74集成于一起。請再次同時參閱圖2至圖4，具體在圖示的實施方式中，所述傳輸件90為多個，多個所述傳輸件90彼此獨立。所述第一驅(qū)動件14、所述第二驅(qū)動件34及所述第三驅(qū)動件54分別通過獨立的傳輸件90連接至所述主控制器72，使所述主控制器72能夠控制多個所述驅(qū)動件。應(yīng)當(dāng)理解的是，上述傳輸件90的“獨立”的狀態(tài)，應(yīng)當(dāng)理解為所述傳輸件90在物理形態(tài)上沒有彼此匯合的連接點，多個所述傳輸件90能夠彼此分離、互不干擾、互不牽連地設(shè)置。多個所述傳輸件90彼此獨立的設(shè)置方式，有利于所述主控制器72與多個所述驅(qū)動件之間的連接結(jié)構(gòu)以及連接路徑的優(yōu)化，使所述傳輸件90中的任一個均能夠通過最短的路徑連接至對應(yīng)的所述驅(qū)動件，而不會與其他的傳輸件90發(fā)生干擾或纏繞，從而有利于所述云臺100的小型化及輕量化設(shè)計。在本實施方式中，所述傳輸件90為柔性電路板，其用于傳輸數(shù)據(jù)或/及傳輸電力?？梢岳斫猓谄渌膶嵤┓绞街?，所述傳輸件90也可以為數(shù)據(jù)線。具體而言，所述主控制器72包括第一控制元件721及第二控制元件723，所述第一控制元件721設(shè)置在所述支撐件32的所述支撐部321上，所述第二控制元件723設(shè)置在所述支撐件32的所述第一連接臂323上，所述第一控制元件721與第二控制元件723電性連接。優(yōu)選地，所述第一控制元件721通過柔性電路板與第二控制元件723電性連接。多個所述傳輸件90包括第一傳輸件92、第二傳輸件94、第三傳輸件96、第四傳輸件98以及第五傳輸件99?？梢岳斫?，在其他的實施方式中，所述第一控制元件721及所述第二控制元件723可以集成于一起。所述第一控制元件721上設(shè)置有用于控制所述第二驅(qū)動件34的電子元件，所述電子元件可以為控制器或電子調(diào)速器等，所述電子元件用于調(diào)節(jié)所述第二驅(qū)動件34的轉(zhuǎn)動速度與轉(zhuǎn)動方向。所述第一控制元件721通過所述第三傳輸件96與所述第二驅(qū)動件34連接。具體地，所述第三傳輸件96的一端連接于所述第一控制元件721，另一端朝向所述第二驅(qū)動件34延伸，并連接于所述第二驅(qū)動件34。所述第一控制元件721上還設(shè)置有用于控制所述第三驅(qū)動件54的電子元件，所述電子元件可以為控制器或電子調(diào)速器等，所述電子元件用于調(diào)節(jié)所述第三驅(qū)動件54的轉(zhuǎn)動速度與轉(zhuǎn)動方向。所述第一控制元件721通過所述第四傳輸件98與所述第三驅(qū)動件54連接。具體地，所述第四傳輸件98的一端連接于所述第一控制元件721，另一端朝向所述第二驅(qū)動件34伸展，并自所述第二驅(qū)動件34的側(cè)部延伸后朝所述第二驅(qū)動件34的端面彎折，再沿所述第二驅(qū)動件34的端面繼續(xù)延伸，且沿所述連接件52的外表面延伸并連接至所述第三驅(qū)動件54。在本實施方式中，所述第四傳輸件98沿所述第二驅(qū)動件34的端面延伸的部分，穿過所述第二驅(qū)動件34驅(qū)動所述連接件52轉(zhuǎn)動時的回轉(zhuǎn)中心。由此，使所述第四傳輸件98連接于所述第三驅(qū)動件54上的部分隨著所述第三支架50轉(zhuǎn)動時，其相對于連接于所述第一控制元件721的部分的轉(zhuǎn)動/彎折的幅度較小，且轉(zhuǎn)動/彎折的阻力亦較小，所述第四傳輸件98較為耐用。同時，由于所述第四傳輸件98在所述第二驅(qū)動件34的端面經(jīng)過所述第三支架50的回轉(zhuǎn)中心，所述第三支架50由一初始狀態(tài)沿順時針或逆時針方向轉(zhuǎn)動至最大極限角度的過程中，所述第三支架50轉(zhuǎn)動的靈活性以及自由度不會被所述第四傳輸件98的長度限制，所述第四傳輸件98不會由于所述第三支架50的轉(zhuǎn)動繃緊而斷裂，也不會堆積成團或發(fā)生纏繞；另外，所述第四傳輸件98在所述第二驅(qū)動件34的端面經(jīng)過所述第三支架50的回轉(zhuǎn)中心，使所述第三支架50相對所述第二支架30轉(zhuǎn)動時，所述第四傳輸件98在彎折后的回彈力相對較小，有利于所述控制元件對所述第三支架50進行控制，并使所述第三支架50的轉(zhuǎn)動相對更為順暢。在本實施方式中，所述第二驅(qū)動件34驅(qū)動所述第三支架50相對所述支撐件32動的最大轉(zhuǎn)動量不超過一周。當(dāng)所述第二驅(qū)動件34為電機時，所述第四傳輸件98沿所述第二驅(qū)動件34的端面延伸的部分，穿過所述第二驅(qū)動件34的轉(zhuǎn)動軸線。所述第一控制元件721上還設(shè)置有用于控制所述圖像獲取裝置的電子元件，所述電子元件可以為控制芯片或控制電路板等，所述第一控制元件721通過所述第五傳輸件99與所述圖像獲取裝置連接。所述第五傳輸件99從所述第一控制元件721連接至所述圖像獲取裝置的延伸路徑的一部分，與所述第四傳輸件98的延伸路徑大致相同。具體地，所述第五傳輸件99的一端連接于所述第一控制元件721，另一端朝向所述第二驅(qū)動件34伸展，并自所述第二驅(qū)動件34的側(cè)部延伸后朝所述第二驅(qū)動件34的端面彎折，再沿所述第二驅(qū)動件34的端面繼續(xù)延伸，且沿所述連接件52的外表面延伸，并再沿著所述第三驅(qū)動件54的側(cè)部延伸，最終連接至設(shè)置在所述承載件56上的所述圖像獲取裝置?？梢岳斫?，所述承載件56內(nèi)可以設(shè)置有其他的電子元件，如電路板或處理器、控制器等，所述電子元件用于通過一接口與所述圖像獲取裝置連接，所述第五傳輸件99遠離所述第一控制元件721的一端可以連接至所述承載件56內(nèi)的電子元件上。與所述第四傳輸件98相類似，在本實施方式中，所述第五傳輸件99沿所述第二驅(qū)動件34的端面延伸的部分，穿過所述第二驅(qū)動件34驅(qū)動所述連接件52轉(zhuǎn)動時的回轉(zhuǎn)中心，使所述第五傳輸件99在隨著所述第三支架50轉(zhuǎn)動時，轉(zhuǎn)動/彎折的幅度較小，且轉(zhuǎn)動/彎折的阻力亦較小，所述第五傳輸件99較為耐用；同時，所述第三支架50轉(zhuǎn)動的靈活性以及自由度不會被所述第五傳輸件99的長度限制，所述第五傳輸件99不會由于所述第三支架50的轉(zhuǎn)動而且繃緊或者斷裂，也不會堆積成團或發(fā)生纏繞。當(dāng)所述第二驅(qū)動件34為電機時，所述第五傳輸件99沿所述第二驅(qū)動件34的端面延伸的部分，穿過所述第二驅(qū)動件34的轉(zhuǎn)動軸線。進一步地，所述第五傳輸件99沿所述連接件52的外表面延伸的部分，穿過所述第三驅(qū)動件54驅(qū)動所述承載件56轉(zhuǎn)動時的回轉(zhuǎn)中心（請參閱圖3），使所述承載件56相對所述連接件52轉(zhuǎn)動時，所述第五傳輸件99在彎折后的回彈力相對較小，所述控制元件70對所述承載件56進行控制，并使所述承載件56的轉(zhuǎn)動相對更為順暢。所述第二控制元件723上設(shè)置有用于控制所述第一驅(qū)動件14的電子元件，所述電子元件可以為控制器或電子調(diào)速器等，所述電子元件用于調(diào)節(jié)所述第一驅(qū)動件14的轉(zhuǎn)動速度與轉(zhuǎn)動方向。所述第一控制元件721通過所述第一傳輸件92與所述第一驅(qū)動件14連接。具體地，所述第一傳輸件92的一端連接于所述第二控制元件723，另一端沿所述第一連接臂323延伸至所述第一驅(qū)動件14處，并在所述第一驅(qū)動件14外繞設(shè)預(yù)定圈數(shù)后，連接至所述第一驅(qū)動件14。在本實施方式中，所述第一傳輸件92可活動地繞設(shè)在所述第一驅(qū)動件14外，且其纏繞的圈數(shù)為兩圈，使所述第二支架30相對于所述安裝件12由一初始狀態(tài)沿一第一方向轉(zhuǎn)動至最大極限角度的過程中，或沿與所述第一方向相反的方向轉(zhuǎn)動至最大極限角度的過程中，所述第二支架30轉(zhuǎn)動的靈活性以及自由度不會被所述第一傳輸件92的長度限制，所述第一傳輸件92不會由于所述第二支架30的轉(zhuǎn)動而繃緊或者斷裂，也不會堆積成團或發(fā)生纏繞。簡而言之，所述第一傳輸件92可活動地繞設(shè)在所述第一驅(qū)動件14外周后再連接至所述第一驅(qū)動件14上，使所述第一傳輸件92具有一定的長度余量，以適應(yīng)所述第二支架30在轉(zhuǎn)動時，所述第二支架30與所述第一驅(qū)動件14之間的相對位置或/及相對距離的改變量，從而使所述云臺100的轉(zhuǎn)動更為順暢。在本實施方式中，所述第一驅(qū)動件14驅(qū)動所述第二支架30相對所述安裝件12動的最大轉(zhuǎn)動量不超過一周。可以理解，在其他的實施方式中，所述第一傳輸件92可以以其他的設(shè)置方式連接在所述第二控制元件723及所述第一驅(qū)動件14之間，并不局限于本實用新型實施例所描述。例如，所述第一傳輸件92的一端可以連接于所述第二控制元件723，另一端沿著所述第一連接臂323連接至所述第一驅(qū)動件14，而不需環(huán)繞在所述第一驅(qū)動件14外，并使所述第一傳輸件92預(yù)留足夠的長度余量，使所述第二支架30轉(zhuǎn)動的靈活性以及自由度不會被所述第一傳輸件92限制。在本實施方式中，所述輔助控制器74為云臺控制器，所述輔助控制器74通過所述第二傳輸件94連接至所述應(yīng)用平臺。所述輔助控制器74能夠用于所述圖像獲取裝置200所拍攝的圖像或畫面通過一圖像傳輸裝置將所述圖像或畫面?zhèn)魉椭了鰬?yīng)用平臺或/及用戶處，還用于接收有所述應(yīng)用平臺或/及用戶發(fā)出的控制指令，并根據(jù)所述控制指令，控制所述云臺100或/及所述圖像獲取裝置作業(yè)。具體而言，所述輔助控制器74上集成有用于控制所述云臺100的控制指令，其用于獲取所述云臺100在工作時產(chǎn)生的信號及控制信息，并能夠通過所述第二傳輸件94與所述應(yīng)用平臺的核心板、或/及控制器、或/及影像處理器電性連接，以允許所述應(yīng)用平臺根據(jù)所述信號及控制信息來控制所述云臺100，或/及允許所述云臺100將所述圖像獲取裝置200所拍攝的圖像回傳至所述應(yīng)用平臺。具體而言，所述第二傳輸件94的一端連接于所述輔助控制器74，另一端在所述轉(zhuǎn)軸3251外繞設(shè)預(yù)定圈數(shù)后，連接至所述應(yīng)用平臺上的控制器。在本實施方式中，所述第二傳輸件94可活動地繞設(shè)在所述轉(zhuǎn)軸3251外，且其纏繞的圈數(shù)為兩圈，使所述第二支架30相對于所述安裝件12由一初始狀態(tài)沿一第一方向轉(zhuǎn)動至最大極限角度的過程中，或沿與所述第一方向相反的方向轉(zhuǎn)動至最大極限角度的過程中，所述第二支架30轉(zhuǎn)動的靈活性以及自由度不會被所述第二傳輸件94的長度限制，所述第二傳輸件94不會由于所述第二支架30的轉(zhuǎn)動而繃緊或者斷裂，也不會堆積成團或發(fā)生纏繞。簡而言之，所述第二傳輸件94可活動地繞設(shè)在所述轉(zhuǎn)軸3251外周后再連接至所述應(yīng)用平臺上，使所述第二傳輸件94具有一定的長度余量，以適應(yīng)所述第二支架30在轉(zhuǎn)動時，所述第二支架30與所述應(yīng)用平臺之間的相對位置或/及相對距離的改變量，從而使所述云臺100的轉(zhuǎn)動更為順暢。可以理解，在其他的實施方式中，所述第二傳輸件94可以以其他的設(shè)置方式連接在所述輔助控制器74及所述應(yīng)用平臺之間，并不局限于本實用新型實施例所描述。例如，所述第二傳輸件94的一端可以連接于所述輔助控制器74，另一端沿著所述第二連接臂325連接至所述應(yīng)用平臺，而不需環(huán)繞在所述轉(zhuǎn)軸3251外，并使所述第二傳輸件94預(yù)留足夠的長度余量，使所述第二支架30轉(zhuǎn)動的靈活性以及自由度不會被所述第二傳輸件94限制。在本實施方式中，所述第一控制元件721、所述第二控制元件723以及所述輔助控制器74均為電路板，三者之間通過柔性電路板相互電連接，以形成軟硬復(fù)合板。具體而言，所述第二控制元件723以及所述輔助控制器74分別通過柔性電路板與所述第一控制元件721電連接?？梢岳斫?，在一些實施方式中，所述第二控制元件723與所述輔助控制器74之間也可以通過柔性電路板實現(xiàn)電連接?？梢岳斫?，在其他的實施方式中，所述第一控制元件721、所述第二控制元件723以及所述輔助控制器74的設(shè)置方式可以不局限于上文實施例所描述的方式。例如，所述第一控制元件721、所述第二控制元件723以及所述輔助控制器74三者可以集成于一控制元件上，并由所述控制元件實現(xiàn)所述第一控制元件721、所述第二控制元件723以及所述輔助控制器74的功能。具體地，所述控制元件上可以同時設(shè)置有用于控制所述第一驅(qū)動件14、所述第二驅(qū)動件34及所述第三驅(qū)動件54的電子元件如電子調(diào)速器等，還可以設(shè)置有所述圖像獲取裝置的控制器，并可以用于傳輸圖像或/及控制指令。所述控制元件可以設(shè)置在所述支撐件32上適當(dāng)?shù)牟课唬?，設(shè)置在所述支撐部321上、設(shè)置在所述第一連接臂323上、設(shè)置在所述第二連接臂325上等等。甚至，所述控制元件可以設(shè)置在所述第一支架10上合適的部位，并使所述控制元件通過獨立的所述傳輸件連接至相應(yīng)的所述驅(qū)動件上，并不局限于本實用新型實施例所描述。又如，所述第一控制元件721、所述第二控制元件723二者可以集成于一控制元件上，并由所述控制元件實現(xiàn)所述第一控制元件721、所述第二控制元件723的功能。所述控制元件與所述輔助控制器74電性連接。上述的云臺100中，多個所述驅(qū)動件：第一驅(qū)動件14、第二驅(qū)動件34及第三驅(qū)動件54作為設(shè)置在所述云臺100的各個支架（第一支架10、第二支架30及第三支架50）上的電氣元件，用于驅(qū)動所述各支架產(chǎn)生相對運動，且所述電氣元件分別通過獨立的傳輸件90連接至所述控制元件70，有利于所述控制元件70與多個所述驅(qū)動件之間連接結(jié)構(gòu)以及連接路徑的優(yōu)化，使所述傳輸件90中的任一個能夠通過最短的路徑連接至對應(yīng)的所述驅(qū)動件，而不會與其他的傳輸件90發(fā)生干擾或纏繞，從而有利于所述云臺100的小型化及輕量化設(shè)計。通過彼此獨立的所述傳輸件90進行數(shù)據(jù)/電力傳輸?shù)脑O(shè)置方式，合理利用了所述云臺100的支架結(jié)構(gòu)以及空間，免了所述傳輸件纏繞成團的同時，減小了所述云臺100的整體體積，且減小了所述傳輸件的總體長度，使所述傳輸件90的電阻減小，從而降低了所述云臺100整體的功耗，延長了所述云臺100的續(xù)航時間。另外，所述第一控制元件721、所述第二控制元件723以及所述輔助控制器74均為電路板，三者之間通過柔性電路板相互電連接，以形成軟硬復(fù)合板式的控制元件70，且所述控制元件70整體設(shè)置于所述第二支架30上，并位于所述安裝件12與所述第二支架30、所述第三支架50構(gòu)成的支架組件之間，適應(yīng)了所述云臺100的結(jié)構(gòu)特征，有效利用了所述云臺100的支架結(jié)構(gòu)，進一步有利于所述控制元件70與多個所述驅(qū)動件之間連接結(jié)構(gòu)以及連接路徑的優(yōu)化，使得所述云臺100整體的體積更為緊湊。在本實施方式中，所述云臺100或/及所述拍攝設(shè)備的應(yīng)用平臺為無人飛行器，所述云臺100通過所述安裝件12連接于所述無人飛行器上，并由所述無人飛行器搭載以執(zhí)行任務(wù)。所述無人飛行器可以為旋翼式的無人飛行器，并包括機身以及設(shè)置于所述機身上的動力機構(gòu)。所述動力機構(gòu)可以包括電機以及螺旋槳，所述電機驅(qū)動所述螺旋槳轉(zhuǎn)動，以為所述無人飛行器提供行進的動力。所述無人飛行器還包括控制器、慣性測量單元（IMU，Inertialmeasurementunit）、電子調(diào)速器以及圖像傳輸裝置。所述控制器可以為飛行控制器，其設(shè)置于所述機身上，并用于控制所述無人飛行器整體的飛行作業(yè)，包括飛行速度、飛行姿態(tài)等，還用于控制所述云臺運動，以調(diào)整所述圖像獲取裝置的拍攝角度。所述慣性測量單元可以設(shè)置在所述機身上，其用于所述無人飛行器的姿態(tài)以允許該飛行控制器根據(jù)該姿態(tài)控制所述無人飛行器飛行?？梢岳斫?，所述云臺100不局限于在所述飛行器中應(yīng)用，其還可以應(yīng)用于其他的可移動設(shè)備或遙控移動裝置如無人駕駛車輛、無人駕駛船舶的自動避障系統(tǒng)中，本說明書不作一一贅述。以上實施方式僅用以說明本實用新型的技術(shù)方案而非限制，盡管參照以上較佳實施方式對本實用新型進行了詳細說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，可以對本實用新型的技術(shù)方案進行修改或等同替換都不應(yīng)脫離本實用新型技術(shù)方案的精神和范圍。本領(lǐng)域技術(shù)人員還可在本實用新型精神內(nèi)做其它變化等用在本實用新型的設(shè)計，只要其不偏離本實用新型的技術(shù)效果均可。這些依據(jù)本實用新型精神所做的變化，都應(yīng)包含在本實用新型所要求保護的范圍之內(nèi)。當(dāng)前第1頁1 2 3