本發(fā)明涉及一種機器人，具體涉及一種鏟運提升式帶式輸送機撒料清理仿生機器人。

背景技術：

1、帶式輸送機作為一種利用膠帶與滾筒間產(chǎn)生的摩擦牽引力來運輸散料的礦山運輸裝備，具有運輸效率高、工藝適應性強等優(yōu)點，在整個礦山運輸系統(tǒng)中占有重要地位。

2、然而，帶式輸送機在實際的運行過程中，常常會因為傳送帶發(fā)生偏離、皮帶凹段懸空以及物料處在轉(zhuǎn)載點等各種原因而發(fā)生物料撒落的現(xiàn)象。撒落的物料若不急時清理可能會造成物料的堆積，不僅污染現(xiàn)場環(huán)境，影響帶式輸送機的正常運行，甚至存在安全隱患等問題。目前，清理撒料的方法主要為人工清理，即工人使用鏟子、鐵鍬等工具進行手動清理。這種方法雖然簡單，但工作量大、效率低，并且存在安全風險。人工清理撒料要花費工人大量勞動，同時可能會引起煤礦企業(yè)皮帶機運輸設備的停產(chǎn)，造成企業(yè)生產(chǎn)工作效率降低，消費增加。

3、雖然各方都在研究通過改善帶式輸送機的結構來盡可能的避免帶式輸送機在運輸物料的過程中出現(xiàn)撒料堆料的情況，但隨著使用年限的增加還是會不可避免的出現(xiàn)物料撒落的現(xiàn)象，目前尚無完善的方法來解決此問題。所以迫切需要新的技術來解決帶式輸送機撒料清理的問題，避免因物料的堆積而影響煤礦企業(yè)的生產(chǎn)效率。

技術實現(xiàn)思路

1、針對上述現(xiàn)有技術存在的問題，本發(fā)明提供一種鏟運提升式帶式輸送機撒料清理仿生機器人，可實現(xiàn)對帶式輸送機下方以及四周的撒料進行機械化清理，以確保設備安全運行、降低工人勞動強度且減少安全隱患。

2、為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術方案是：一種鏟運提升式帶式輸送機撒料清理仿生機器人，包括車身、四組獨立履帶底盤、仿生螃蟹式側向扒礦機構、鏟運機構提升機構，四組獨立履帶底盤分別設置于車身左右側面的前后部；

3、車身內(nèi)部設有電動機、乳化液泵站和履帶底盤液壓馬達，電動機與乳化液泵站連接，乳化液泵站與履帶底盤液壓馬達連接；

4、提升機構包括內(nèi)門架、外門架、提升液壓缸、滾輪和提升鏈條，外門架下部與車身前端下部固定連接，內(nèi)門架和外門架為矩形框架結構，內(nèi)門架滑動卡嵌在外門架內(nèi)，提升鏈條一端連接在外門架底部，提升液壓缸底端與外門架底部連接，提升液壓缸頂端設置有滾輪，提升鏈條另一端繞過滾輪；

5、鏟運機構包括鏟斗裝料倉、連接機構、鏟斗翻轉(zhuǎn)液壓缸、伸縮液壓缸和機架，鏟斗裝料倉通過連接機構與機架鉸接，鏟斗翻轉(zhuǎn)液壓缸兩端分別與鏟斗裝料倉背部、機架鉸接，伸縮液壓缸兩端分別與連接機構下部、機架鉸接，機架與提升鏈條的另一端連接，機架與內(nèi)門架連接；

6、仿生螃蟹式側向扒礦機構包括兩個挖斗機械臂，挖斗機械臂包括大臂、小臂、小臂液壓缸、大臂液壓缸、挖斗翻轉(zhuǎn)液壓缸、挖斗和挖斗機械臂機架，挖斗機械臂機架設置在連接機構的兩側，大臂前、后端分別與小臂后端、挖斗機械臂機架鉸接，小臂前端與挖斗鉸接，大臂液壓缸兩端分別與挖斗機械臂機架、大臂前部鉸接，小臂液壓缸兩端分別與大臂前部、小臂后部鉸接，挖斗翻轉(zhuǎn)液壓缸兩端分別與小臂后部、挖斗背部鉸接；

7、挖斗翻轉(zhuǎn)液壓缸、小臂液壓缸、大臂液壓缸鏟斗翻轉(zhuǎn)液壓缸、伸縮液壓缸和提升液壓缸均與乳化液泵站連接。

8、進一步的，獨立履帶底盤包括支架、驅(qū)動輪、導向輪、張緊輪和支重輪，支架與車身連接，驅(qū)動輪、導向輪、張緊輪和支重輪均與支架連接，驅(qū)動輪、導向輪、張緊輪和支重輪外設置一條履帶，驅(qū)動輪與履帶底盤液壓馬達連接。

9、進一步的，所述支架分為上下兩個部分，上支架中部與下支架中部通過連接桿鉸接，連接桿兩側分別設有減震彈簧，減震彈簧的上、下兩端與上支架、下支架連接，上支架的前、后端分別設有導向輪、驅(qū)動輪，下支架的前端、中部分別設置一個支重輪，下支架的后端設有張緊輪。

10、進一步的，所述車身左右兩側前部的獨立履帶底盤為上邊長下邊短的梯形形狀，前部的獨立履帶底盤中的上支架前端斜后方向端部設有張緊輪；車身左右兩側后部的獨立履帶底盤為平行四邊形形狀，后部的獨立履帶底盤中的上支架前端斜前方向端部設有張緊輪。

11、進一步的，所述履帶底盤液壓馬達有兩個且由雙聯(lián)泵分別控制，兩個履帶底盤液壓馬達分別與車身前部的兩個驅(qū)動輪連接。

12、與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明通過仿生螃蟹式側向扒礦機構將帶式輸送機下方的撒料扒出并聚攏，配合鏟運機構將聚攏的撒料鏟起，再利用提升機構配合鏟運機構將鏟起的撒料重新放回帶式輸送機的合適位置，代替人工清理來完成皮帶撒料清理清理作業(yè)，實現(xiàn)了“機械化換人、自動化減人”效果，降低工人勞動強度，提高井下帶式輸送機撒料的清理效率，且能夠在較長時間內(nèi)保證現(xiàn)場環(huán)境的干凈，減少帶式輸送機的停機時間，保證煤礦企業(yè)的安全生產(chǎn)運輸效率。

技術特征：

1.一種鏟運提升式帶式輸送機撒料清理仿生機器人，包括車身（5）、四組獨立履帶底盤（6）、仿生螃蟹式側向扒礦機構（1）、鏟運機構（2）和提升機構（4），四組獨立履帶底盤（6）分別設置于車身（5）左右側面的前后部，其特征在于，

2.根據(jù)權利要求1所述的一種鏟運提升式帶式輸送機撒料清理仿生機器人，其特征在于，所述獨立履帶底盤（6）包括支架（12）、驅(qū)動輪（8）、導向輪（7）、張緊輪（9）和支重輪（10），支架（12）與車身（5）連接，驅(qū)動輪（8）、導向輪（7）、張緊輪（9）和支重輪（10）均與支架（12）連接，驅(qū)動輪（8）、導向輪（7）、張緊輪（9）和支重輪（10）外設置一條履帶（13），驅(qū)動輪（8）與履帶底盤液壓馬達（503）連接。

3.根據(jù)權利要求2所述的一種鏟運提升式帶式輸送機撒料清理仿生機器人，其特征在于，所述支架（12）分為上下兩個部分，上支架（12）中部與下支架（12）中部通過連接桿鉸接，連接桿兩側分別設有減震彈簧（11），減震彈簧（11）的上、下兩端與上支架（12）、下支架（12）連接，上支架（12）的前、后端分別設有導向輪（7）、驅(qū)動輪（8），下支架（12）的前端、中部分別設置一個支重輪（10），下支架（12）的后端設有張緊輪（9）。

4.根據(jù)權利要求3所述的一種鏟運提升式帶式輸送機撒料清理仿生機器人，其特征在于，所述車身（5）左右兩側前部的獨立履帶底盤（6）為上邊長下邊短的梯形形狀，前部的獨立履帶底盤（6）中的上支架（12）前端斜后方向端部設有張緊輪（9）；車身（5）左右兩側后部的獨立履帶底盤（6）為平行四邊形形狀，后部的獨立履帶底盤（6）中的上支架（12）前端斜前方向端部設有張緊輪（9）。

5.根據(jù)權利要求4所述的一種鏟運提升式帶式輸送機撒料清理仿生機器人，其特征在于，所述履帶底盤液壓馬達（503）有兩個且由雙聯(lián)泵分別控制，兩個履帶底盤液壓馬達（503）分別與車身（5）前部的兩個驅(qū)動輪（8）連接。

技術總結
本發(fā)明公開了一種鏟運提升式帶式輸送機撒料清理仿生機器人，包括車身、四組獨立履帶底盤、仿生螃蟹式側向扒礦機構、鏟運機構提升機構；提升機構與車身前端下部固定連接，四組獨立履帶底盤分別設置于車身左右側面的前后部，鏟運機構與提升機構連接；本發(fā)明通過仿生螃蟹式側向扒礦機構將帶式輸送機下方的撒料扒出并聚攏，配合鏟運機構將聚攏的撒料鏟起，再利用提升機構配合鏟運機構將鏟起的撒料重新放回帶式輸送機的合適位置，代替人工清理來完成皮帶撒料清理清理作業(yè)，實現(xiàn)了“機械化換人、自動化減人”效果，降低工人勞動強度，提高井下帶式輸送機撒料的清理效率，且能夠在較長時間內(nèi)保證現(xiàn)場環(huán)境的干凈，減少帶式輸送機的停機時間。

技術研發(fā)人員：鮑久圣,張小牛,楊瑞,李沖,王雷,陰妍,張磊,宋志乾,劉鵬,劉曉鵬,林健,田小廣,王景艷,楊姣,趙宇軒,趙國強,張家豪
受保護的技術使用者：平頂山天安煤業(yè)股份有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2025/5/8