本發(fā)明涉及慣性導(dǎo)航技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種智能車長(zhǎng)隧道出口gps漂移路段控制系統(tǒng)及方法。

背景技術(shù)：

gps/ins組合制導(dǎo)系統(tǒng)(也叫g(shù)ps輔助慣性制導(dǎo)系統(tǒng))集合了兩種不同但又互為補(bǔ)充的技術(shù)：gnss(globalnavigationsatellitesystem，也稱全球衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)或全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng))衛(wèi)星定位技術(shù)和基于陀螺儀和加速度計(jì)的慣性導(dǎo)航技術(shù)。

目前的gps/ins組合制導(dǎo)系統(tǒng)給出的智能車gps定位數(shù)據(jù)是基于gps衛(wèi)星信號(hào)和高精度陀螺儀及加速度計(jì)的信號(hào)一起計(jì)算的，當(dāng)智能車駛?cè)腴L(zhǎng)隧道后將接收不到gnss衛(wèi)星信號(hào)，因此隧道中的智能車gps定位數(shù)據(jù)全部由高精度陀螺儀和加速度計(jì)信號(hào)計(jì)算得到。由于高精度陀螺儀和加速度計(jì)是基于已知點(diǎn)的位置根據(jù)連續(xù)測(cè)得的車輛行駛方向和速度推算出下一點(diǎn)的位置，因此若gnss衛(wèi)星信號(hào)丟失的時(shí)間或里程較長(zhǎng)，單純基于陀螺儀和加速度計(jì)提供的gps定位數(shù)據(jù)會(huì)存在一定的誤差。

與隧道外相比，隧道內(nèi)的gps定位系統(tǒng)給出的智能車gps定位數(shù)據(jù)一般都有一定的誤差，但從隧道外進(jìn)入隧道內(nèi)的這個(gè)路段，由于根據(jù)高精度陀螺儀和加速度計(jì)信息計(jì)算的誤差較小，gps定位系統(tǒng)給出的智能車gps定位數(shù)據(jù)基本還是連續(xù)的，通過(guò)結(jié)合高精度地圖數(shù)據(jù)和感知系統(tǒng)(例如攝像頭和雷達(dá))檢測(cè)到的車道線信息，此時(shí)智能車仍能進(jìn)行正常的自動(dòng)駕駛。而在出隧道口的路段，因gps定位系統(tǒng)是由接收不到衛(wèi)星信號(hào)的狀態(tài)進(jìn)入接收得到衛(wèi)星信號(hào)的狀態(tài)，gps定位系統(tǒng)會(huì)迅速地對(duì)智能車gps定位數(shù)據(jù)做精確校準(zhǔn)，此時(shí)gps定位系統(tǒng)給出的智能車gps定位數(shù)據(jù)一般會(huì)有一段較大的突變或紊亂過(guò)程，故而導(dǎo)致gps/ins組合制導(dǎo)系統(tǒng)在重新接收到gnss衛(wèi)星信號(hào)后會(huì)出現(xiàn)一小段的定位異常，這對(duì)于嚴(yán)重依賴于gps定位數(shù)據(jù)進(jìn)行智能控制的智能車來(lái)說(shuō)是十分危險(xiǎn)的。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，有必要提供一種在長(zhǎng)隧道出口路段gps信息嚴(yán)重漂移時(shí)也能夠安全和平穩(wěn)地操控車輛的智能車長(zhǎng)隧道出口gps漂移路段控制系統(tǒng)及方法。

本發(fā)明提供的智能車長(zhǎng)隧道出口gps漂移路段控制方法，包括：gps/ins組合制導(dǎo)系統(tǒng)獲取第一gps定位數(shù)據(jù)；陀螺儀慣導(dǎo)系統(tǒng)獲取第二gps定位數(shù)據(jù)；智能車決策系統(tǒng)根據(jù)所述第一gps定位數(shù)據(jù)和所述第二gps定位數(shù)據(jù)計(jì)算第一定位數(shù)據(jù)瞬時(shí)矢量增量和第二定位數(shù)據(jù)瞬時(shí)矢量增量，并根據(jù)所述第一定位數(shù)據(jù)瞬時(shí)矢量增量和第二定位數(shù)據(jù)瞬時(shí)矢量增量的差值判斷gps/ins組合制導(dǎo)系統(tǒng)是否處于正常狀態(tài)，根據(jù)gps/ins組合制導(dǎo)系統(tǒng)的狀態(tài)選取所述第一gps定位數(shù)據(jù)和所述第二gps定位數(shù)據(jù)中的一個(gè)制定智能車控制方案進(jìn)行智能車控制。

進(jìn)一步地，所述第一定位數(shù)據(jù)瞬時(shí)矢量增量等于一設(shè)定時(shí)間間隔內(nèi)第一gps定位數(shù)據(jù)的差值，所述第二定位數(shù)據(jù)瞬時(shí)矢量增量等于在相同的時(shí)間間隔內(nèi)第二gps定位數(shù)據(jù)的差值。

進(jìn)一步地，根據(jù)所述第一定位數(shù)據(jù)瞬時(shí)矢量增量和第二定位數(shù)據(jù)瞬時(shí)矢量增量的差值判斷gps/ins組合制導(dǎo)系統(tǒng)是否處于正常狀態(tài)包括：若所述第一定位數(shù)據(jù)瞬時(shí)矢量和所述第二定位數(shù)據(jù)瞬時(shí)矢量增量的差值在允許范圍內(nèi)，則判定所述gps/ins組合制導(dǎo)系統(tǒng)處于正常狀態(tài)，否則判定所述gps/ins組合制導(dǎo)系統(tǒng)處于異常狀態(tài)。

進(jìn)一步地，根據(jù)gps/ins組合制導(dǎo)系統(tǒng)的狀態(tài)選取所述第一gps定位數(shù)據(jù)和所述第二gps定位數(shù)據(jù)中的一個(gè)制定智能車控制方案進(jìn)行智能車控制包括：若所述gps/ins組合制導(dǎo)系統(tǒng)處于正常狀態(tài)，所述智能車決策系統(tǒng)根據(jù)所述第一gps定位數(shù)據(jù)制定智能車控制方案進(jìn)行智能車控制；若所述gps/ins組合制導(dǎo)系統(tǒng)處于異常狀態(tài)，所述智能車決策系統(tǒng)在當(dāng)下及之后的設(shè)定范圍內(nèi)根據(jù)所述第二gps定位數(shù)據(jù)制定智能車控制方案進(jìn)行智能車控制；若在所述設(shè)定范圍內(nèi)判定所述gps/ins組合制導(dǎo)系統(tǒng)恢復(fù)正常狀態(tài)，則所述智能車決策系統(tǒng)利用基于所述第一gps定位數(shù)據(jù)制定的智能車控制方案替代基于所述第二gps定位數(shù)據(jù)制定的智能車控制方案。

進(jìn)一步地，所述gps/ins組合制導(dǎo)系統(tǒng)獲取的第一gps定位數(shù)據(jù)基于gps定位系統(tǒng)提供的信號(hào)，所述陀螺儀慣導(dǎo)系統(tǒng)獲取的第二gps定位數(shù)據(jù)基于所述智能車決策系統(tǒng)提供的初始gps定位數(shù)據(jù)計(jì)算得到；當(dāng)所述gps/ins組合制導(dǎo)系統(tǒng)處于正常狀態(tài)時(shí)，所述智能車決策系統(tǒng)根據(jù)所述第一gps定位數(shù)據(jù)持續(xù)地為所述陀螺儀慣導(dǎo)系統(tǒng)設(shè)置初始gps定位數(shù)據(jù)；當(dāng)所述gps/ins組合制導(dǎo)系統(tǒng)發(fā)生異常時(shí)，所述智能車決策系統(tǒng)停止為所述陀螺儀慣導(dǎo)系統(tǒng)設(shè)置初始gps定位數(shù)據(jù)，所述陀螺儀慣導(dǎo)系統(tǒng)基于最近一次設(shè)置的初始gps定位數(shù)據(jù)計(jì)算后續(xù)的第二gps定位數(shù)據(jù)。

本發(fā)明提供的智能車長(zhǎng)隧道出口gps漂移路段控制裝置，包括：gps/ins組合制導(dǎo)系統(tǒng)、陀螺儀慣導(dǎo)系統(tǒng)和智能車決策系統(tǒng)，所述gps/ins組合制導(dǎo)系統(tǒng)和所述陀螺儀慣導(dǎo)系統(tǒng)用于向所述智能車決策系統(tǒng)提供第一gps定位數(shù)據(jù)和第二gps定位數(shù)據(jù)，所述智能車決策系統(tǒng)根據(jù)所述第一gps定位數(shù)據(jù)和所述第二gps定位數(shù)據(jù)計(jì)算第一定位數(shù)據(jù)瞬時(shí)矢量增量和第二定位數(shù)據(jù)瞬時(shí)矢量增量，并根據(jù)所述第一定位數(shù)據(jù)瞬時(shí)矢量增量和第二定位數(shù)據(jù)瞬時(shí)矢量增量的差值判斷gps/ins組合制導(dǎo)系統(tǒng)是否處于正常狀態(tài)，根據(jù)gps/ins組合制導(dǎo)系統(tǒng)的狀態(tài)選取所述第一gps定位數(shù)據(jù)和所述第二gps定位數(shù)據(jù)中的一個(gè)制定智能車控制方案進(jìn)行智能車控制。

進(jìn)一步地，所述第一定位數(shù)據(jù)瞬時(shí)矢量增量等于一設(shè)定時(shí)間間隔內(nèi)第一gps定位數(shù)據(jù)的差值，所述第二定位數(shù)據(jù)瞬時(shí)矢量增量等于在相同的時(shí)間間隔內(nèi)第二gps定位數(shù)據(jù)的差值。

進(jìn)一步地，若所述第一定位數(shù)據(jù)瞬時(shí)矢量和所述第二定位數(shù)據(jù)瞬時(shí)矢量增量的差值在允許范圍內(nèi)，所述智能車決策系統(tǒng)判定所述gps/ins組合制導(dǎo)系統(tǒng)處于正常狀態(tài)，否則判定所述gps/ins組合制導(dǎo)系統(tǒng)處于異常狀態(tài)。

進(jìn)一步地，若所述gps/ins組合制導(dǎo)系統(tǒng)處于正常狀態(tài)，所述智能車決策系統(tǒng)根據(jù)所述第一gps定位數(shù)據(jù)制定智能車控制方案進(jìn)行智能車控制；若所述gps/ins組合制導(dǎo)系統(tǒng)處于異常狀態(tài)，所述智能車決策系統(tǒng)在當(dāng)下及之后的設(shè)定范圍內(nèi)根據(jù)所述第二gps定位數(shù)據(jù)制定智能車控制方案進(jìn)行智能車控制；若在所述設(shè)定范圍內(nèi)判定所述gps/ins組合制導(dǎo)系統(tǒng)恢復(fù)正常狀態(tài)，所述智能車決策系統(tǒng)利用基于所述第一gps定位數(shù)據(jù)制定的智能車控制方案替代基于所述第二gps定位數(shù)據(jù)指定的智能車控制方案。

進(jìn)一步地，若在所述設(shè)定范圍內(nèi)判定所述gps/ins組合制導(dǎo)系統(tǒng)恢復(fù)正常狀態(tài)，所述智能車決策系統(tǒng)還根據(jù)所述第一gps定位數(shù)據(jù)重置當(dāng)前gps定位數(shù)據(jù)，且用根據(jù)所述第一gps定位數(shù)據(jù)制定的智能車控制方案和內(nèi)部數(shù)據(jù)更新根據(jù)所述第二gps定位數(shù)據(jù)制定的智能車控制方案和內(nèi)部數(shù)據(jù)。

進(jìn)一步地，所述gps/ins組合制導(dǎo)系統(tǒng)獲取的第一gps定位數(shù)據(jù)基于gps定位系統(tǒng)提供的信號(hào)，所述陀螺儀慣導(dǎo)系統(tǒng)獲取的第二gps定位數(shù)據(jù)基于所述智能車決策系統(tǒng)提供的初始gps定位數(shù)據(jù)計(jì)算得到；當(dāng)所述gps/ins組合制導(dǎo)系統(tǒng)處于正常狀態(tài)時(shí)，所述智能車決策系統(tǒng)根據(jù)所述第一gps定位數(shù)據(jù)持續(xù)地為所述陀螺儀慣導(dǎo)系統(tǒng)設(shè)置初始gps定位數(shù)據(jù)；當(dāng)所述gps/ins組合制導(dǎo)系統(tǒng)發(fā)生異常時(shí)，所述智能車決策系統(tǒng)停止為所述陀螺儀慣導(dǎo)系統(tǒng)設(shè)置初始gps定位數(shù)據(jù)，所述陀螺儀慣導(dǎo)系統(tǒng)基于最近一次設(shè)置的初始gps定位數(shù)據(jù)計(jì)算后續(xù)的第二gps定位數(shù)據(jù)。

本發(fā)明通過(guò)比較gps/ins組合制導(dǎo)系統(tǒng)的第一定位數(shù)據(jù)瞬時(shí)矢量增量和陀螺儀慣導(dǎo)系統(tǒng)的第二定位數(shù)據(jù)瞬時(shí)矢量增量的差異來(lái)判斷gps/ins組合制導(dǎo)系統(tǒng)是否處于正常狀態(tài)，即gps/ins組合制導(dǎo)系統(tǒng)的gps信號(hào)不產(chǎn)生漂移或突變的狀態(tài)，在gps/ins組合制導(dǎo)系統(tǒng)處于異常狀態(tài)時(shí)根據(jù)陀螺儀慣導(dǎo)系統(tǒng)的第二gps定位數(shù)據(jù)制定智能車控制方案進(jìn)行智能車控制，并在gps/ins組合制導(dǎo)系統(tǒng)給出的gps信號(hào)恢復(fù)正常后利用根據(jù)gps/ins組合制導(dǎo)系統(tǒng)的第一gps定位數(shù)據(jù)制定的智能車控制方案替代根據(jù)陀螺儀慣導(dǎo)系統(tǒng)的第二gps定位數(shù)據(jù)制定的智能車控制方案，如此，可使智能車于長(zhǎng)隧道出口路段gps/ins組合制導(dǎo)系統(tǒng)給出的gps定位信息嚴(yán)重漂移時(shí)也能夠安全和平穩(wěn)地操控車輛；另外，本發(fā)明通過(guò)兩路定位系統(tǒng)和兩路智能車控制方案的設(shè)計(jì)，完美地實(shí)現(xiàn)gps定位數(shù)據(jù)異常的有效檢測(cè)和gps定位數(shù)據(jù)異常時(shí)的智能控制。

上述說(shuō)明僅是本發(fā)明技術(shù)方案的概述，為了能夠更清楚了解本發(fā)明的技術(shù)手段，而可依照說(shuō)明書的內(nèi)容予以實(shí)施，并且為了讓本發(fā)明的上述和其他目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更明顯易懂，以下特舉較佳實(shí)施例，并配合附圖，詳細(xì)說(shuō)明如下。

附圖說(shuō)明

圖1所示本發(fā)明實(shí)施例的智能車長(zhǎng)隧道出口gps漂移路段控制系統(tǒng)的架構(gòu)示意圖；

圖2所示本發(fā)明實(shí)施例的智能車長(zhǎng)隧道出口gps漂移路段控制方法的流程示意圖。

具體實(shí)施方式

為更進(jìn)一步闡述本發(fā)明為達(dá)成預(yù)定發(fā)明目的所采取的技術(shù)手段及功效，以下結(jié)合附圖及較佳實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明詳細(xì)說(shuō)明如下。

如圖1所示，本發(fā)明的智能車長(zhǎng)隧道出口gps漂移路段控制系統(tǒng)包括gps/ins組合制導(dǎo)系統(tǒng)、陀螺儀慣導(dǎo)系統(tǒng)以及智能車決策系統(tǒng)。

其中，gps/ins組合制導(dǎo)系統(tǒng)為普通智能車使用的gps/ins組合制導(dǎo)系統(tǒng)(具體描述可參照背景技術(shù)部分，在此不再贅述)。gps/ins組合制導(dǎo)系統(tǒng)包括gps定位系統(tǒng)和基于陀螺儀與加速度計(jì)的慣性導(dǎo)航系統(tǒng)，其可以根據(jù)gnss衛(wèi)星信號(hào)計(jì)算得到智能車的第一gps定位數(shù)據(jù)，并將智能車的第一gps定位數(shù)據(jù)發(fā)給智能車決策系統(tǒng)。gps/ins組合制導(dǎo)系統(tǒng)的慣性導(dǎo)航系統(tǒng)可以在gnss衛(wèi)星信號(hào)丟失的時(shí)候，基于自帶的陀螺儀和加速度計(jì)來(lái)繼續(xù)提供gps定位數(shù)據(jù)，但若gnss衛(wèi)星信號(hào)丟失的時(shí)間或里程較長(zhǎng)，單純基于陀螺儀和加速度計(jì)提供的gps定位數(shù)據(jù)會(huì)有一定的誤差，此后若gps定位系統(tǒng)重新接收到gnss衛(wèi)星信號(hào)，gps/ins組合制導(dǎo)系統(tǒng)會(huì)基于gnss衛(wèi)星信號(hào)重新計(jì)算gps定位數(shù)據(jù)，從而導(dǎo)致gps/ins組合制導(dǎo)系統(tǒng)在重新接收到gnss衛(wèi)星信號(hào)后出現(xiàn)一小段突變或紊亂的異常路程。

陀螺儀慣導(dǎo)系統(tǒng)主要由高精度陀螺儀和加速度計(jì)組合而成，其可以隨時(shí)接受初始gps定位數(shù)據(jù)設(shè)置但不接收衛(wèi)星信號(hào)。當(dāng)gps/ins組合制導(dǎo)系統(tǒng)正常工作時(shí)，智能車決策系統(tǒng)可以根據(jù)gps/ins組合制導(dǎo)系統(tǒng)提供的第一gps定位數(shù)據(jù)持續(xù)地為陀螺儀慣導(dǎo)系統(tǒng)設(shè)置初始gps定位數(shù)據(jù)；當(dāng)gps/ins組合制導(dǎo)系統(tǒng)發(fā)生異常時(shí)，智能車決策系統(tǒng)停止為陀螺儀慣導(dǎo)系統(tǒng)設(shè)置初始gps定位數(shù)據(jù)。陀螺儀慣導(dǎo)系統(tǒng)始終基于最近一次設(shè)置的初始gps定位數(shù)據(jù)計(jì)算后續(xù)的智能車gps定位數(shù)據(jù)并發(fā)送給智能車決策系統(tǒng)。

智能車決策系統(tǒng)在使用相同的高精度地圖導(dǎo)航數(shù)據(jù)和感知系統(tǒng)信息的前提下，可以根據(jù)接收的第一gps定位數(shù)據(jù)和第二gps定位數(shù)據(jù)分別運(yùn)行決策控制系統(tǒng)軟件，制定出對(duì)應(yīng)的智能車控制方案。

另外，智能車決策系統(tǒng)還根據(jù)接收的第一gps定位數(shù)據(jù)和第二gps定位數(shù)據(jù)持續(xù)計(jì)算第一定位數(shù)據(jù)瞬時(shí)矢量增量和第二定位數(shù)據(jù)瞬時(shí)矢量增量，即持續(xù)在相同的時(shí)間間隔內(nèi)比較第一gps定位數(shù)據(jù)的差值和第二gps定位數(shù)據(jù)的差值，并根據(jù)第一定位數(shù)據(jù)瞬時(shí)矢量增量和第二定位數(shù)據(jù)瞬時(shí)矢量增量的差值判斷gps/ins組合制導(dǎo)系統(tǒng)給出的gps定位數(shù)據(jù)是否正常，以判斷gps/ins組合制導(dǎo)系統(tǒng)是否處于正常狀態(tài)，從而根據(jù)gps/ins組合制導(dǎo)系統(tǒng)的狀態(tài)選取第一gps定位數(shù)據(jù)和第二gps定位數(shù)據(jù)中的一個(gè)制定智能車控制方案來(lái)進(jìn)行智能車控制。

具體地，如果第一定位數(shù)據(jù)瞬時(shí)矢量增量和第二定位數(shù)據(jù)瞬時(shí)增量的差值在允許范圍之內(nèi)，則說(shuō)明此時(shí)gps/ins組合制導(dǎo)系統(tǒng)給出的gps信號(hào)較為平順和連續(xù)，沒(méi)有發(fā)生漂移或紊亂，此時(shí)gps/ins組合制導(dǎo)系統(tǒng)處于正常狀態(tài)，車輛可以接收到gnss衛(wèi)星信號(hào)或者是gnss衛(wèi)星信號(hào)丟失的時(shí)間或里程不長(zhǎng)；如果第一定位數(shù)據(jù)瞬時(shí)矢量增量和第二定位數(shù)據(jù)瞬時(shí)增量的差值超出了允許范圍，即在相同的時(shí)間間隔內(nèi)第一定位數(shù)據(jù)瞬時(shí)矢量增量和第二定位數(shù)據(jù)瞬時(shí)增量的差值巨大且遠(yuǎn)遠(yuǎn)超出了正常的經(jīng)緯度慣導(dǎo)定位計(jì)算的誤差范圍，則說(shuō)明gps/ins組合制導(dǎo)系統(tǒng)給出的gps信號(hào)發(fā)生了漂移或突變，此時(shí)表明gps/ins組合制導(dǎo)系統(tǒng)正處于異常狀態(tài)，因而不適合用作智能駕駛控制。

若智能車決策系統(tǒng)判定gps/ins組合制導(dǎo)系統(tǒng)處于異常狀態(tài)，則在此刻及之后的設(shè)定范圍內(nèi)(該數(shù)值可以根據(jù)需要進(jìn)行設(shè)定，本實(shí)施例中設(shè)定為100米范圍內(nèi))根據(jù)第二gps定位數(shù)據(jù)制定智能車控制方案進(jìn)行智能車控制，否則則根據(jù)第一gps定位數(shù)據(jù)制定智能車控制方案進(jìn)行智能車控制；若在所述的設(shè)定范圍內(nèi)判定gps/ins組合制導(dǎo)系統(tǒng)恢復(fù)正常狀態(tài)，則智能車決策系統(tǒng)利用基于第一gps定位數(shù)據(jù)制定的智能車控制方案替代基于第二gps定位數(shù)據(jù)制定的智能車控制方案，并根據(jù)第一gps定位數(shù)據(jù)重置當(dāng)前gps定位數(shù)據(jù)，且用基于第一gps定位數(shù)據(jù)制定的智能車控制方案和內(nèi)部數(shù)據(jù)(控制中間量數(shù)據(jù))更新基于第一gps定位數(shù)據(jù)制定的智能車控制方案和內(nèi)部數(shù)據(jù)。

如圖2所示，基于上述智能車長(zhǎng)隧道出口gps漂移路段控制系統(tǒng)，本發(fā)明的智能車長(zhǎng)隧道出口gps漂移路段控制方法包括如下步驟：

步驟s1：利用gps/ins組合制導(dǎo)系統(tǒng)和陀螺儀慣導(dǎo)系統(tǒng)獲取第一gps定位數(shù)據(jù)和第二gps定位數(shù)據(jù)，并將得到的第一gps定位數(shù)據(jù)和第二gps定位數(shù)據(jù)發(fā)送給智能車決策系統(tǒng)；

在本步驟中，陀螺儀慣導(dǎo)系統(tǒng)提供的第二gps定位數(shù)據(jù)是基于智能車決策系統(tǒng)提供的初始gps定位數(shù)據(jù)計(jì)算得到。智能車決策系統(tǒng)提供的初始gps定位數(shù)據(jù)由gps/ins組合制導(dǎo)系統(tǒng)提供的第一gps定位數(shù)據(jù)得到，gps/ins組合制導(dǎo)系統(tǒng)提供的第一gps定位數(shù)據(jù)基于gps定位系統(tǒng)提供的gps定位信號(hào)。當(dāng)gps/ins組合制導(dǎo)系統(tǒng)正常工作時(shí)，智能車決策系統(tǒng)可以根據(jù)第一gps定位數(shù)據(jù)持續(xù)地為陀螺儀慣導(dǎo)系統(tǒng)設(shè)置初始gps定位數(shù)據(jù)；當(dāng)gps/ins組合制導(dǎo)系統(tǒng)發(fā)生異常時(shí)，智能車決策系統(tǒng)停止為陀螺儀慣導(dǎo)系統(tǒng)設(shè)置初始gps定位數(shù)據(jù)，陀螺儀慣導(dǎo)系統(tǒng)基于最近一次設(shè)置的初始gps定位數(shù)據(jù)計(jì)算后續(xù)的第二gps定位數(shù)據(jù)并發(fā)送給智能車決策系統(tǒng)。

步驟s2：智能車決策系統(tǒng)根據(jù)接收的第一gps定位數(shù)據(jù)和第二gps定位數(shù)據(jù)持續(xù)計(jì)算第一定位數(shù)據(jù)瞬時(shí)矢量增量和第二定位數(shù)據(jù)瞬時(shí)矢量增量，并根據(jù)第一定位數(shù)據(jù)瞬時(shí)矢量增量和第二定位數(shù)據(jù)瞬時(shí)矢量增量的差值判斷gps/ins組合制導(dǎo)系統(tǒng)是否處于正常狀態(tài)，根據(jù)gps/ins組合制導(dǎo)系統(tǒng)的狀態(tài)選取第一gps定位數(shù)據(jù)和第二gps定位數(shù)據(jù)中的一個(gè)制定智能車控制方案進(jìn)行智能車控制。

具體地，該步驟s2包括如下子步驟：

步驟s21：持續(xù)接收第一gps定位數(shù)據(jù)和第二gps定位數(shù)據(jù)，并根據(jù)第一gps定位數(shù)據(jù)和第二gps定位數(shù)據(jù)持續(xù)計(jì)算第一定位數(shù)據(jù)瞬時(shí)矢量增量和第二定位數(shù)據(jù)瞬時(shí)矢量增量，即持續(xù)計(jì)算第一gps定位數(shù)據(jù)在設(shè)定時(shí)間間隔內(nèi)的差值和第二gps定位數(shù)據(jù)在相同時(shí)間間隔內(nèi)的差值；

步驟s22：根據(jù)第一定位數(shù)據(jù)瞬時(shí)矢量增量和第二定位數(shù)據(jù)瞬時(shí)矢量增量的差值判斷gps/ins組合制導(dǎo)系統(tǒng)是否處于正常狀態(tài)；

具體地，若第一定位數(shù)據(jù)瞬時(shí)矢量增量和第二定位數(shù)據(jù)瞬時(shí)矢量增量的差值在允許范圍之內(nèi)，則表明此時(shí)gps/ins組合制導(dǎo)系統(tǒng)給出的gps信號(hào)較為平順和連續(xù)，此時(shí)gps/ins組合制導(dǎo)系統(tǒng)處于正常狀態(tài)，車輛可以接收到gnss衛(wèi)星信號(hào)或者是gnss衛(wèi)星信號(hào)丟失的時(shí)間或里程不長(zhǎng)；如果第一定位數(shù)據(jù)瞬時(shí)矢量增量和第二定位數(shù)據(jù)瞬時(shí)矢量增量的差值超出了允許范圍，則說(shuō)明gps/ins組合制導(dǎo)系統(tǒng)給出的gps信號(hào)發(fā)生了漂移或突變，表明此時(shí)gps/ins組合制導(dǎo)系統(tǒng)正處于非正常狀態(tài)，因而不適合用作智能駕駛控制。

步驟s23：根據(jù)gps/ins組合制導(dǎo)系統(tǒng)的狀態(tài)選取第一gps定位數(shù)據(jù)和第二gps定位數(shù)據(jù)中的一個(gè)制定智能車控制方案進(jìn)行智能車控制。

接步驟s22，若智能車決策系統(tǒng)判定gps/ins組合制導(dǎo)系統(tǒng)處于正常狀態(tài)，則根據(jù)第一gps定位數(shù)據(jù)制定智能車控制方案進(jìn)行智能車控制；

若智能車決策系統(tǒng)判定gps/ins組合制導(dǎo)系統(tǒng)處于非正常狀態(tài)，則在此刻及之后的設(shè)定范圍內(nèi)(該數(shù)值可以根據(jù)需要進(jìn)行設(shè)定，本實(shí)施例中設(shè)定為100米范圍內(nèi))根據(jù)第一gps定位數(shù)據(jù)制定智能車控制方案進(jìn)行智能車控制；

若在上述設(shè)定范圍內(nèi)判定gps/ins組合制導(dǎo)系統(tǒng)恢復(fù)正常狀態(tài)，則智能車決策系統(tǒng)利用基于第一gps定位數(shù)據(jù)制定的智能車控制方案替代基于第二gps定位數(shù)據(jù)制定的智能車控制方案，并根據(jù)第一gps定位數(shù)據(jù)重置當(dāng)前gps定位數(shù)據(jù)，且用基于第一gps定位數(shù)據(jù)制定的智能車控制方案和內(nèi)部數(shù)據(jù)更新基于第二gps定位數(shù)據(jù)制定的智能車控制方案和內(nèi)部數(shù)據(jù)。

由上面的敘述可以知道，本發(fā)明通過(guò)比較gps/ins組合制導(dǎo)系統(tǒng)的第一定位數(shù)據(jù)瞬時(shí)矢量增量和陀螺儀慣導(dǎo)系統(tǒng)的第二定位數(shù)據(jù)瞬時(shí)矢量增量的差異來(lái)判斷gps/ins組合制導(dǎo)系統(tǒng)是否處于正常狀態(tài)，即gps/ins組合制導(dǎo)系統(tǒng)的gps信號(hào)不產(chǎn)生漂移或突變的狀態(tài)，在gps/ins組合制導(dǎo)系統(tǒng)處于異常狀態(tài)時(shí)根據(jù)陀螺儀慣導(dǎo)系統(tǒng)的第二gps定位數(shù)據(jù)制定智能車控制方案進(jìn)行智能車控制，并在gps/ins組合制導(dǎo)系統(tǒng)給出的gps信號(hào)恢復(fù)正常后利用根據(jù)gps/ins組合制導(dǎo)系統(tǒng)的第一gps定位數(shù)據(jù)制定的智能車控制方案替代根據(jù)陀螺儀慣導(dǎo)系統(tǒng)的第二gps定位數(shù)據(jù)制定的智能車控制方案，如此，可使智能車于長(zhǎng)隧道出口路段gps/ins組合制導(dǎo)系統(tǒng)給出的gps定位信息嚴(yán)重漂移時(shí)也能夠安全和平穩(wěn)地操控車輛；另外，本發(fā)明通過(guò)兩路定位系統(tǒng)和兩路智能車控制方案的設(shè)計(jì)，完美地實(shí)現(xiàn)gps定位數(shù)據(jù)異常的有效檢測(cè)和gps定位數(shù)據(jù)異常時(shí)的智能控制。

以上所述，僅是本發(fā)明的較佳實(shí)施例而已，并非對(duì)本發(fā)明作任何形式上的限制，雖然本發(fā)明已以較佳實(shí)施例揭露如上，然而并非用以限定本發(fā)明，任何熟悉本專業(yè)的技術(shù)人員，在不脫離本發(fā)明技術(shù)方案范圍內(nèi)，當(dāng)可利用上述揭示的技術(shù)內(nèi)容作出些許更動(dòng)或修飾為等同變化的等效實(shí)施例，但凡是未脫離本發(fā)明技術(shù)方案內(nèi)容，依據(jù)本發(fā)明的技術(shù)實(shí)質(zhì)對(duì)以上實(shí)施例所作的任何簡(jiǎn)單修改、等同變化與修飾，均仍屬于本發(fā)明技術(shù)方案的范圍內(nèi)。