1.一種坐標定位機器，包括：
2.一種坐標定位機器，包括：
3.一種坐標定位機器，包括：
4.如任一前述權利要求所述的坐標定位機器，包括用于將所述平衡力傳遞給所述可移動結構的聯(lián)動裝置。
5.如權利要求4所述的坐標定位機器，其中，所述聯(lián)動裝置適于提供所述可移動結構在垂直于重力的方向上的移動，同時使所述平衡力基本上不做功。
6.如任一前述權利要求所述的坐標定位機器，其中，所述平衡軸串聯(lián)布置。
7.如權利要求6所述的坐標定位機器，包括在所述機器的所述力產(chǎn)生器與固定結構之間的至多一條旋轉(zhuǎn)平衡軸。
8.如任一前述權利要求所述的坐標定位機器，其中，所述平衡軸包括至少一條線性平衡軸。
9.如權利要求8所述的坐標定位機器，其中，所述線性平衡軸或每條線性平衡軸具有相對于重力基本上恒定的取向。
10.如任一前述權利要求所述的坐標定位機器，其中，所述平衡軸包括基本上彼此垂直布置的第一線性平衡軸和第二線性平衡軸。
11.如權利要求10所述的坐標定位機器，其中，在從屬于權利要求4時，所述第二線性平衡軸由所述聯(lián)動裝置提供。
12.如權利要求11所述的坐標定位機器，其中，所述聯(lián)動裝置是scott?russell聯(lián)動裝置，和/或其中，所述聯(lián)動裝置適于產(chǎn)生從線性到線性的基本上垂直的運動變化。
13.如任一前述權利要求所述的坐標定位機器，其中，所述平衡力被施加到所述多條平衡軸中的預定線性平衡軸上。
14.如權利要求13所述的坐標定位機器，其中，所述預定線性平衡軸的取向基本上不隨所述驅(qū)動軸的取向和/或致動的變化而變化，例如其中，所述預定線性平衡軸具有相對于重力基本上恒定的取向，比如與重力基本上對齊的取向。
15.如權利要求13或14所述的坐標定位機器，其中，在從屬于權利要求10時，所述預定線性平衡軸是所述第一線性平衡軸。
16.如權利要求13、14或15所述的坐標定位機器，其中，在從屬于權利要求4時，所述聯(lián)動裝置適于吸收所述可移動結構的水平移動并且將所述可移動結構的豎直移動轉(zhuǎn)換成所述聯(lián)動裝置沿著所述預定線性平衡軸的對應豎直移動。
17.如權利要求13至16中任一項所述的坐標定位機器，其中，在從屬于權利要求4時，所述可移動結構經(jīng)由所述聯(lián)動裝置沿著所述預定線性平衡軸被平衡，例如，所述可移動結構的至少一部分重量經(jīng)由所述聯(lián)動裝置由沿著所述預定線性平衡軸施加到所述聯(lián)動裝置上的基本上恒定的平衡力來支撐。
18.如權利要求13至17中任一項所述的坐標定位機器，其中，在從屬于權利要求4時，包括至少一個支撐構件，其中所述至少一個支撐構件聯(lián)接到所述預定線性平衡軸，所述至少一個支撐構件優(yōu)選地布置成沿著所述預定線性平衡軸可滑動地移動，其中，所述平衡力被布置成作用在所述至少一個支撐構件上，并且其中，所述聯(lián)動裝置聯(lián)接在所述可移動結構與所述至少一個支撐構件之間。
19.如權利要求18所述的坐標定位機器，其中，由所述驅(qū)動布置引起的所述可移動結構的豎直移動被所述聯(lián)動裝置轉(zhuǎn)換成所述至少一個支撐構件的對應豎直移動，從而導致施加到所述至少一個支撐構件的平衡力所做的功與作用在所述可移動結構上的重力所做的功基本上相等但方向相反。
20.如權利要求18或19所述的坐標定位機器，其中，由所述驅(qū)動布置引起的所述可移動結構的水平移動被所述聯(lián)動裝置轉(zhuǎn)換成所述至少一個支撐構件的至多豎直移動，從而導致施加到至少一個支撐構件上的一個或多個力基本上不做凈功。
21.如權利要求18、19或20所述的坐標定位機器，包括第一支撐構件和第二支撐構件，每個支撐構件被布置成沿著與重力基本上對齊的軌道可滑動地移動，其中，所述可移動結構在垂直于所述軌道或每個軌道的方向上的移動被所述聯(lián)動裝置轉(zhuǎn)化成所述第二支撐構件沿著其軌道的移動，而所述第一支撐構件沿著其軌道基本上沒有移動；其中，所述可移動結構在平行于所述軌道或每個軌道的方向上的移動被所述聯(lián)動裝置轉(zhuǎn)化成至少所述第一支撐構件沿著其軌道在相同方向上的相同量的運動；并且可選地，其中，所述平衡力被施加到所述第一支撐構件上而不是所述第二支撐構件上。
22.如權利要求18至21中任一項所述的坐標定位機器，其中，所述力產(chǎn)生器在與重力基本上相反的方向上將力fi施加到每個支撐構件i上，其中，∑ifi～mg，而所述聯(lián)動裝置將所述可移動結構中的變化dx、dy、dz轉(zhuǎn)化或轉(zhuǎn)換成每個支撐構件i中的變化dxi、dyi、dzi，使得∑ifidzi～mg.dz、dxi～0并且dyi～0，其中，m是所述可移動結構的質(zhì)量，g是重力加速度，并且i是大于或等于1的整數(shù)，并且其中，fi中至少一個可以是零。
23.如任一前述權利要求所述的坐標定位機器，其中，所述平衡軸包括至少一條旋轉(zhuǎn)平衡軸。
24.如權利要求23所述的坐標定位機器，其中，在從屬于權利要求6時，所述力產(chǎn)生器布置在串聯(lián)的所述平衡軸中的所述第一旋轉(zhuǎn)平衡軸的后面或距所述第一旋轉(zhuǎn)平衡軸預定水平距離處。
25.如權利要求24所述的坐標定位機器，其中，所述預定水平距離是基本上恒定的，和/或其中，所述力產(chǎn)生器靠近所述第一旋轉(zhuǎn)平衡軸布置，例如其中所述預定水平距離小于所述第一旋轉(zhuǎn)平衡軸與所述可移動結構之間的水平距離的50％。
26.如任一前述權利要求所述的坐標定位機器，其中，所述平衡軸和所述力產(chǎn)生器相互被布置成使得所述可移動結構在垂直于重力的方向上的移動，在除了由于所述力產(chǎn)生器圍繞至多一條旋轉(zhuǎn)平衡軸的旋轉(zhuǎn)之外，基本上不導致所述力產(chǎn)生器的凈移動。
27.如權利要求26所述的坐標定位機器，其中，在從屬于權利要求6時，所述至多一條旋轉(zhuǎn)平衡軸是串聯(lián)的所述平衡軸中的所述第一旋轉(zhuǎn)平衡軸或唯一的旋轉(zhuǎn)平衡軸。
28.如任一前述權利要求所述的坐標定位機器，其中，所述平衡軸與所述驅(qū)動軸分離，和/或其中，每條平衡軸與所述驅(qū)動軸中的每條驅(qū)動軸分離和/或與其獨立和/或不同。
29.如任一前述權利要求所述的坐標定位機器，其中，所述平衡力所施加到的所述平衡軸或每條平衡軸具有相對于重力基本上恒定的取向，例如在線性平衡軸的情況下與重力基本上對齊，或者在旋轉(zhuǎn)平衡軸的情況下與重力基本上垂直。
30.如任一前述權利要求所述的坐標定位機器，其中，所述平衡力是基本上恒定的平衡力。
31.如任一前述權利要求所述的坐標定位機器，其中，所述力產(chǎn)生器包括配重，所述配重在聯(lián)接到其上的細繩或繩索或纜繩或纜線或類似物中產(chǎn)生張力。
32.如任一前述權利要求所述的坐標定位機器，其中，所述驅(qū)動軸中的每條驅(qū)動軸是線性驅(qū)動軸，和/或其中，當所述可移動結構圍繞所述工作容積移動時，所述驅(qū)動軸中沒有一條驅(qū)動軸具有或保持相對于重力基本上恒定的取向。
33.如任一前述權利要求所述的坐標定位機器，其中，所述機器是非笛卡爾和/或平行運動學和/或六足坐標定位機器，并且其中，所述機器可以是坐標測量機器。