本申請涉及火箭，尤其涉及一種火箭姿態(tài)調整方法、火箭及存儲介質。

背景技術：

1、運載火箭飛行過程中，需要將環(huán)境參數(shù)、控制系統(tǒng)參數(shù)、液體推進姿控動力系統(tǒng)參數(shù)、飛行軌跡參數(shù)等，遙測下傳至地面，為試驗分析提供支撐?；鸺b測通常采用地基測控和天基測控接力工作模式，共同完成從火箭起飛至星箭分離的遙測任務。運載火箭飛行初期，天基天線無法指向中繼衛(wèi)星，天基測控鏈路無法建立，用地基天線遙測填補火箭飛行前期的天基測控盲區(qū)。通常地，地基天線可以包括多根，且多根地基天線成一定角度設置，可以根據(jù)天線波束有效指向來與地面通信；另外，天基天線可以根據(jù)天線波束有效指向來與中繼衛(wèi)星通信。

2、目前，隨著對火箭快速性發(fā)射的需求，可以實現(xiàn)火箭的全方位發(fā)射。其中，全方位發(fā)射是指火箭的箭體起豎后無需調整箭體位置指向，可以以任意初始滾動角進行發(fā)射。對于地基天線而言，可以設置多根呈一定夾角的地基天線，但是由于天線信號收發(fā)角度范圍較窄且火箭是以任意初始滾動角進行發(fā)射的，火箭在發(fā)射過后需要調整滾動角，才能使得地基天線能夠與地基測控站連接。然而，目前火箭的調整滾動角的方式調整路徑長，效率較低。

技術實現(xiàn)思路

1、本申請?zhí)峁┮环N火箭姿態(tài)調整方法、火箭及存儲介質，用于解決現(xiàn)有技術中火箭的調整滾動角的方式調整路徑長且效率較低的問題。

2、第一方面，本申請?zhí)峁┝艘环N火箭姿態(tài)調整方法，應用于火箭，火箭包括依次連接的火箭初級和火箭末級，圍繞火箭初級的外側面間隔設置有至少兩根地基天線，且至少兩根地基天線兩兩之間成預設的夾角，預設的夾角滿足α為預設的夾角，n為地基天線的數(shù)量，方法包括：

3、響應于點火指令，開始控制火箭發(fā)射并飛行；

4、根據(jù)預設的至少兩根地基天線分別對應的滾動角分別與預記錄的火箭的初始滾動角的差值，確定多個候選滾轉角，其中，每根地基天線分別對應的滾動角為：地基天線在滿足與地基測控站通信的情況下，火箭的最小滾動角；

5、從至少兩根地基天線分別對應的候選滾轉角中，選擇最小的候選滾轉角，作為目標滾轉角；

6、在與預設的飛行彈道時序中的地基信號收發(fā)時刻間隔預設時長的之前的第一目標時刻，基于預設的調姿策略和目標滾轉角，控制火箭從初始滾動角，調整到目標滾轉角對應的地基天線關聯(lián)的滾動角，且火箭的調姿時長小于或等于預設時長。

7、在一些實施方式中，地基天線的數(shù)量為兩根，預設的第1根地基天線對應的滾動角為r1，第2根地基天線分別對應的滾動角滿足算式其中，r2為預設的第2根地基天線對應的滾動角。

8、在一些實施方式中，根據(jù)預設的至少兩根地基天線分別對應的滾動角分別與預記錄的火箭的初始滾動角的差值，確定多個候選滾轉角，包括：

9、根據(jù)算式確定多個候選滾轉角，其中，δr1為第1根地基天線對應的候選滾轉角，δr2為第2根地基天線對應的候選滾轉角，r0為火箭的初始滾動角。

10、在一些實施方式中，地基天線的數(shù)量為三根，預設的第1根地基天線對應的滾動角為r1，第2根地基天線對應的滾動角滿足算式第3根地基天線分別對應的滾動角滿足其中，r2為預設的第2根地基天線對應的滾動角，r3為預設的第3根地基天線對應的滾動角。

11、在一些實施方式中，根據(jù)預設的至少兩根地基天線分別對應的滾動角分別與預記錄的火箭的初始滾動角的差值，確定多個候選滾轉角，包括：

12、根據(jù)算式確定多個候選滾轉角，δr1為第1根地基天線對應的候選滾轉角，δr2為第2根地基天線對應的候選滾轉角，δr3為第3根地基天線對應的候選滾轉角，r0為火箭的初始滾動角。

13、在一些實施方式中，基于預設的調姿策略和目標滾轉角，控制火箭從初始滾動角，調整到目標滾轉角對應的地基天線關聯(lián)的滾動角，包括：

14、根據(jù)勻加速、勻速或者勻減速的調姿策略，以及目標滾轉角，控制火箭從初始滾動角調整到所述目標滾轉角對應的地基天線關聯(lián)的滾動角。

15、在一些實施方式中，火箭末級的外側面設置有天基天線，在控制火箭從初始滾動角，調整到目標滾轉角對應的地基天線關聯(lián)的滾動角之后，本申請?zhí)峁┑姆椒ㄟ€包括：

16、在與預設的飛行彈道時序中的天基信號收發(fā)時刻間隔預設時長的之前的第二目標時刻，確定火箭的當前滾動角與預設的天基信號收發(fā)滾動角的差值滾轉角；

17、基于預設的調姿策略和差值滾轉角，控制火箭從火箭的當前滾動角調整到天基信號收發(fā)滾動角，且火箭的調姿時長小于或等于預設時長。

18、第二方面，本申請?zhí)峁┝艘环N火箭，包括存儲器、處理器以及存儲在存儲器中并可在處理器上運行的計算機程序，處理器執(zhí)行計算機程序時，使得火箭執(zhí)行本申請第一方面提供的方法。

19、第三方面，本申請還提供了一種存儲介質，存儲介質存儲有計算機程序，計算機程序被處理器執(zhí)行時，使得計算機執(zhí)行如本申請第一方面提供的方法。

20、第四方面，本申請還提供了一種計算機程序產品，包括計算機程序，當計算機程序被運行時，使得火箭執(zhí)行如本申請第一方面提供的方法。

21、本申請?zhí)峁┮环N火箭姿態(tài)調整方法、火箭及存儲介質，可以根據(jù)預設的至少兩根地基天線分別對應的滾動角分別與預記錄的火箭的初始滾動角的差值，確定多個候選滾轉角，從至少兩根地基天線分別對應的候選滾轉角中，選擇最小的候選滾轉角，作為目標滾轉角；在與預設的飛行彈道時序中的地基信號收發(fā)時刻間隔預設時長的之前的第一目標時刻，基于預設的調姿策略和目標滾轉角，控制火箭從初始滾動角，調整到目標滾轉角對應的地基天線關聯(lián)的滾動角。由于每根地基天線分別對應的滾動角為：地基天線在滿足與地基測控站通信的情況下，火箭的最小滾動角；而且目標滾轉角為至少兩根地基天線分別對應的候選滾轉角中，選擇最小的候選滾轉角，進而，可以使得火箭調整滾動角的調整路徑最短，提高火箭調整姿態(tài)的效率。

技術特征：

1.一種火箭姿態(tài)調整方法，其特征在于，應用于火箭，所述火箭包括依次連接的火箭初級和火箭末級，圍繞所述火箭初級的外側面間隔設置有至少兩根地基天線，且所述至少兩根地基天線兩兩之間成預設的夾角，所述預設的夾角滿足α為所述預設的夾角，n為所述地基天線的數(shù)量，所述方法包括：

2.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述地基天線的數(shù)量為兩根，預設的第1根所述地基天線對應的滾動角為r1，第2根所述地基天線分別對應的滾動角滿足算式其中，r2為預設的第2根所述地基天線對應的滾動角。

3.根據(jù)權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)預設的所述至少兩根地基天線分別對應的滾動角分別與預記錄的所述火箭的初始滾動角的差值，確定多個候選滾轉角，包括：

4.根據(jù)權利要求1所述的方法，其特征在于，所述地基天線的數(shù)量為三根，預設的第1根所述地基天線對應的滾動角為r1，第2根所述地基天線對應的滾動角滿足算式第3根所述地基天線分別對應的滾動角滿足其中，r2為預設的第2根所述地基天線對應的滾動角，r3為預設的第3根所述地基天線對應的滾動角。

5.根據(jù)權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)預設的所述至少兩根地基天線分別對應的滾動角分別與預記錄的所述火箭的初始滾動角的差值，確定多個候選滾轉角，包括：

6.根據(jù)權利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，所述基于預設的調姿策略和所述目標滾轉角，控制所述火箭從所述初始滾動角，調整到所述目標滾轉角對應的地基天線關聯(lián)的滾動角，包括：

7.根據(jù)權利要求1-5任一所述的方法，其特征在于，所述火箭末級的外側面設置有天基天線，在所述控制所述火箭從所述初始滾動角，調整到所述目標滾轉角對應的地基天線關聯(lián)的滾動角之后，所述方法還包括：

8.一種火箭，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執(zhí)行所述計算機程序時，使得所述火箭執(zhí)行如權利要求1至7任一項所述的方法。

9.一種存儲介質，所述存儲介質存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執(zhí)行時，使得計算機執(zhí)行如權利要求1至7任一項所述的方法。

10.一種計算機程序產品，包括計算機程序，其特征在于，當計算機程序被運行時，使得火箭執(zhí)行如權利要求1至7任一項所執(zhí)行的方法。

技術總結
本申請?zhí)峁┝艘环N火箭姿態(tài)調整方法、火箭及存儲介質，涉及火箭技術領域。該方法可以根據(jù)預設的至少兩根地基天線分別對應的滾動角分別與預記錄的火箭的初始滾動角的差值，確定多個候選滾轉角，從至少兩根地基天線分別對應的候選滾轉角中，選擇最小的候選滾轉角，作為目標滾轉角；在與預設的飛行彈道時序中的地基信號收發(fā)時刻間隔預設時長的之前的第一目標時刻，基于預設的調姿策略和目標滾轉角，控制火箭從初始滾動角，調整到目標滾轉角對應的地基天線關聯(lián)的滾動角，可以使得火箭調整滾動角的調整路徑最短，提高火箭調整姿態(tài)的效率。

技術研發(fā)人員：黃曉平,劉起航,姜航,崔敏亮,黎桪,劉恩會,付豪,金睿,張?zhí)飯@
受保護的技術使用者：航天科工火箭技術有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2025/5/8