本發(fā)明是關(guān)于一種用于電動(dòng)汽車的制動(dòng)控制裝置及控制方法，屬于電動(dòng)車輛技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

在純電動(dòng)汽車、混合動(dòng)力電動(dòng)汽車和燃料電池電動(dòng)汽車等電動(dòng)汽車中，可以通過電機(jī)回饋制動(dòng)功能將部分車輛動(dòng)能轉(zhuǎn)化為電能以提升整車能量經(jīng)濟(jì)性，還可以利用電機(jī)轉(zhuǎn)矩控制具有快速準(zhǔn)確的特性對(duì)電動(dòng)汽車以較高頻率進(jìn)行動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)，實(shí)現(xiàn)改善車輛防抱死制動(dòng)的效果?，F(xiàn)有技術(shù)中，當(dāng)通過電機(jī)進(jìn)行回饋制動(dòng)時(shí)默認(rèn)傳動(dòng)系是剛性的，并且對(duì)電機(jī)回饋制動(dòng)轉(zhuǎn)矩的控制是開環(huán)的，在利用電機(jī)回饋制動(dòng)轉(zhuǎn)矩實(shí)現(xiàn)防抱死制動(dòng)時(shí)，通過控制電機(jī)的回饋制動(dòng)轉(zhuǎn)矩實(shí)現(xiàn)相應(yīng)車輪處的目標(biāo)滑移率。

實(shí)際上由于傳動(dòng)系中包含半軸等具有彈性的部件，傳動(dòng)系在傳遞轉(zhuǎn)矩時(shí)能夠表現(xiàn)出一定的彈性，當(dāng)傳動(dòng)系中包含齒輪副時(shí)還有可能引入齒隙。研究人員發(fā)現(xiàn)在利用電機(jī)轉(zhuǎn)矩進(jìn)行電動(dòng)汽車制動(dòng)的過程中，傳動(dòng)系所表現(xiàn)出的彈性使得轉(zhuǎn)矩經(jīng)傳動(dòng)系傳遞前后的幅值及相位的對(duì)應(yīng)性發(fā)生改變。且當(dāng)車輛由驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)為制動(dòng)時(shí)，傳動(dòng)系中齒輪接觸面反向，傳動(dòng)系穿過齒隙會(huì)引起齒輪重新接觸時(shí)的沖擊，導(dǎo)致車輪處轉(zhuǎn)矩的振蕩。當(dāng)電機(jī)回饋制動(dòng)力矩以較高頻率進(jìn)行動(dòng)態(tài)調(diào)節(jié)時(shí)，尤其是在利用電機(jī)實(shí)現(xiàn)的防抱死制動(dòng)過程中，傳動(dòng)系的彈性和齒隙的負(fù)面影響加劇，導(dǎo)致滑移率控制效果和駕乘舒適性進(jìn)一步惡化。

現(xiàn)有技術(shù)中針對(duì)內(nèi)燃機(jī)汽車的驅(qū)動(dòng)過程提出了傳動(dòng)系特性補(bǔ)償方法，然而該補(bǔ)償方法僅涉及在傳統(tǒng)內(nèi)燃機(jī)汽車的驅(qū)動(dòng)過程中對(duì)傳動(dòng)系特性進(jìn)行補(bǔ)償，并沒有針對(duì)電動(dòng)汽車、尤其是在電動(dòng)汽車制動(dòng)過程中對(duì)傳動(dòng)系特性進(jìn)行補(bǔ)償。由于電動(dòng)汽車的電機(jī)轉(zhuǎn)矩響應(yīng)更快，并且制動(dòng)過程中可能存在回饋制動(dòng)力與液壓制動(dòng)力的耦合，因而對(duì)于電機(jī)回饋制動(dòng)時(shí)傳動(dòng)系特性的補(bǔ)償控制更加復(fù)雜。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)上述問題，本發(fā)明的目的是提供一種能夠在電動(dòng)汽車回饋制動(dòng)時(shí)對(duì)傳動(dòng)系特性進(jìn)行補(bǔ)償?shù)挠糜陔妱?dòng)汽車的制動(dòng)控制裝置及控制方法。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采取以下技術(shù)方案：一種用于電動(dòng)汽車的制動(dòng)控制裝置，通過調(diào)節(jié)電機(jī)的回饋制動(dòng)力和液壓控制系統(tǒng)的液壓制動(dòng)力對(duì)傳動(dòng)系特性進(jìn)行補(bǔ)償，其特征在于，包括電機(jī)轉(zhuǎn)矩傳感器、電機(jī)轉(zhuǎn)速傳感器、車輪轉(zhuǎn)速傳感器和車載制動(dòng)控制系統(tǒng)，其中，所述車載制動(dòng)控制系統(tǒng)包括半軸轉(zhuǎn)矩確定模塊、齒隙狀態(tài)確定模塊、齒隙補(bǔ)償控制模塊、彈性補(bǔ)償控制模塊和控制時(shí)間檢測模塊；所述電機(jī)轉(zhuǎn)矩傳感器用于采集所述電機(jī)的轉(zhuǎn)矩并發(fā)送到所述半軸轉(zhuǎn)矩確定模塊；所述電機(jī)轉(zhuǎn)速傳感器用于采集所述電機(jī)的轉(zhuǎn)速分別發(fā)送到所述半軸轉(zhuǎn)矩確定模塊和齒隙狀態(tài)確定模塊；所述車輪轉(zhuǎn)速傳感器用于采集所述電動(dòng)汽車車輪的轉(zhuǎn)速分別發(fā)送到所述半軸轉(zhuǎn)矩確定模塊和齒隙狀態(tài)確定模塊；所述半軸轉(zhuǎn)矩確定模塊用于根據(jù)接收的所述電機(jī)轉(zhuǎn)矩、電機(jī)轉(zhuǎn)速和車輪轉(zhuǎn)速計(jì)算所述傳動(dòng)系的半軸轉(zhuǎn)矩值并發(fā)送到所述齒隙狀態(tài)確定模塊；所述齒隙狀態(tài)確定模塊用于根據(jù)所述電機(jī)轉(zhuǎn)速、車輪轉(zhuǎn)速和傳動(dòng)系半軸轉(zhuǎn)矩值確定所述傳動(dòng)系中齒輪嚙合處的齒隙狀態(tài)，其中，齒隙狀態(tài)包括穿越狀態(tài)和嚙合狀態(tài)，將確定的齒隙狀態(tài)發(fā)送到所述齒隙補(bǔ)償控制模塊，同時(shí)將確定的齒隙狀態(tài)和所述傳動(dòng)系半軸轉(zhuǎn)矩值發(fā)送到所述彈性補(bǔ)償控制模塊；所述傳動(dòng)系齒隙補(bǔ)償控制模塊用于根據(jù)所述傳動(dòng)系中齒隙兩側(cè)齒輪的轉(zhuǎn)速差對(duì)齒隙狀態(tài)為穿越狀態(tài)時(shí)所述電機(jī)的回饋制動(dòng)力和所述液壓控制系統(tǒng)的液壓制動(dòng)力進(jìn)行調(diào)節(jié)，完成對(duì)所述傳動(dòng)系的齒隙補(bǔ)償控制；所述彈性補(bǔ)償控制模塊用于預(yù)先設(shè)定所述電機(jī)的回饋制動(dòng)轉(zhuǎn)矩目標(biāo)值，并根據(jù)所述傳動(dòng)系的半軸轉(zhuǎn)矩值和預(yù)設(shè)的所述電機(jī)回饋制動(dòng)轉(zhuǎn)矩目標(biāo)值對(duì)齒隙狀態(tài)為嚙合狀態(tài)時(shí)所述電機(jī)的回饋制動(dòng)力進(jìn)行調(diào)節(jié)，完成對(duì)所述傳動(dòng)系的彈性補(bǔ)償控制；所述控制時(shí)間檢測模塊用于預(yù)先設(shè)定控制時(shí)間閾值，當(dāng)檢測到進(jìn)行齒隙補(bǔ)償控制所用的控制時(shí)間超過預(yù)設(shè)的控制時(shí)間閾值時(shí)發(fā)送停止信號(hào)到所述齒隙補(bǔ)償控制模塊，所述齒隙補(bǔ)償控制模塊根據(jù)停止信號(hào)停止對(duì)所述傳動(dòng)系的齒隙補(bǔ)償控制。

進(jìn)一步地，所述齒隙補(bǔ)償控制模塊采用滑模控制方法，所述齒隙補(bǔ)償控制模塊的輸入量為所述傳動(dòng)系中齒隙兩側(cè)齒輪的轉(zhuǎn)速差，所述齒隙補(bǔ)償控制模塊的輸出量為所述電機(jī)和液壓控制系統(tǒng)的制動(dòng)轉(zhuǎn)矩值。

進(jìn)一步地，所述彈性補(bǔ)償控制模塊采用pid控制方法，所述彈性補(bǔ)償控制模塊的輸入量為所述傳動(dòng)系的半軸轉(zhuǎn)矩值和所述電機(jī)的回饋制動(dòng)轉(zhuǎn)矩目標(biāo)值，所述彈性補(bǔ)償控制模塊的輸出量為所述電機(jī)的轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償值。

進(jìn)一步地，所述半軸轉(zhuǎn)矩確定模塊采用卡爾曼濾波器。

一種用于電動(dòng)汽車的制動(dòng)控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

1)將傳動(dòng)系中各組齒輪之間的齒隙簡化為傳動(dòng)系的單個(gè)齒隙轉(zhuǎn)角，并將單個(gè)齒隙轉(zhuǎn)角的變化范圍定義為2α；將當(dāng)電機(jī)處于驅(qū)動(dòng)模式且傳動(dòng)系中齒隙兩側(cè)齒輪為嚙合狀態(tài)時(shí)定義為正向，單個(gè)齒隙轉(zhuǎn)角為α；將當(dāng)電機(jī)處于制動(dòng)模式且傳動(dòng)系中齒隙兩側(cè)齒輪為穿越狀態(tài)時(shí)定義為負(fù)向，單個(gè)齒隙轉(zhuǎn)角為-α：當(dāng)電機(jī)從驅(qū)動(dòng)模式切換為制動(dòng)模式時(shí)需要穿越傳動(dòng)系齒隙，單個(gè)齒隙轉(zhuǎn)角從α過渡到-α，當(dāng)電機(jī)從制動(dòng)模式切換為驅(qū)動(dòng)模式時(shí)需要穿過傳動(dòng)系齒隙，單個(gè)齒隙轉(zhuǎn)角從-α過渡到α；

2)在電機(jī)由驅(qū)動(dòng)模式到制動(dòng)模式的穿越過程中，通過半軸轉(zhuǎn)矩確定模塊根據(jù)電機(jī)轉(zhuǎn)矩傳感器采集的電機(jī)轉(zhuǎn)矩、電機(jī)轉(zhuǎn)速傳感器采集的電機(jī)轉(zhuǎn)速、車輪轉(zhuǎn)速傳感器采集的車輪轉(zhuǎn)速計(jì)算傳動(dòng)系的半軸轉(zhuǎn)矩值；

3)通過齒隙狀態(tài)確定模塊根據(jù)電機(jī)轉(zhuǎn)速、車輪轉(zhuǎn)速和傳動(dòng)系的半軸轉(zhuǎn)矩值確定傳動(dòng)系中齒隙兩側(cè)齒輪的齒隙狀態(tài)，如果是穿越狀態(tài)則進(jìn)入步驟3)，如果是嚙合狀態(tài)則進(jìn)入步驟6)；

4)若確定的齒隙狀態(tài)為穿越狀態(tài)，即當(dāng)傳動(dòng)系的單個(gè)齒隙轉(zhuǎn)角從-α過渡到α?xí)r，則通過齒隙補(bǔ)償控制模塊根據(jù)傳動(dòng)系中齒隙兩側(cè)齒輪的轉(zhuǎn)速差對(duì)電機(jī)的回饋制動(dòng)力和液壓控制系統(tǒng)的液壓制動(dòng)力進(jìn)行調(diào)節(jié)，完成對(duì)傳動(dòng)系的齒隙補(bǔ)償控制；

5)若控制時(shí)間檢測模塊檢測到進(jìn)行齒隙補(bǔ)償控制所用控制時(shí)間沒有超過預(yù)設(shè)的控制時(shí)間閾值時(shí)，則直接進(jìn)入步驟3)；

若通過控制時(shí)間檢測模塊預(yù)設(shè)控制時(shí)間閾值并檢測到進(jìn)行齒隙補(bǔ)償控制所用控制時(shí)間超過預(yù)設(shè)的控制時(shí)間閾值時(shí)，則通過控制時(shí)間檢測模塊發(fā)送停止信號(hào)到齒隙補(bǔ)償控制模塊，齒隙補(bǔ)償控制模塊根據(jù)停止信號(hào)停止對(duì)傳動(dòng)系進(jìn)行齒隙補(bǔ)償控制，則確定的齒隙狀態(tài)為嚙合狀態(tài)，進(jìn)入步驟6)通過彈性補(bǔ)償控制模塊對(duì)傳動(dòng)系進(jìn)行彈性補(bǔ)償控制；

6)若確定的齒隙狀態(tài)為嚙合狀態(tài)，即當(dāng)傳動(dòng)系的單個(gè)齒隙轉(zhuǎn)角從α過渡到-α?xí)r，則直接通過彈性補(bǔ)償控制模塊根據(jù)傳動(dòng)系的半軸轉(zhuǎn)矩值和預(yù)設(shè)的電機(jī)回饋制動(dòng)轉(zhuǎn)矩目標(biāo)值對(duì)電機(jī)的回饋制動(dòng)力進(jìn)行調(diào)節(jié)，完成對(duì)傳動(dòng)系的彈性補(bǔ)償控制。

本發(fā)明由于采取以上技術(shù)方案，其具有以下優(yōu)點(diǎn)：1、本發(fā)明由于設(shè)置有齒隙狀態(tài)確定模塊、彈性補(bǔ)償控制模塊和齒隙補(bǔ)償控制模塊，通過齒隙狀態(tài)確定模塊確定齒隙狀態(tài)，并根據(jù)傳動(dòng)系中齒輪嚙合處的齒隙狀態(tài)通過齒隙補(bǔ)償控制模塊或彈性補(bǔ)償控制模塊對(duì)傳動(dòng)系進(jìn)行齒隙補(bǔ)償控制或彈性補(bǔ)償控制，能夠減小由于傳動(dòng)系的齒隙和彈性而引起相應(yīng)車輪處回饋制動(dòng)轉(zhuǎn)矩沖擊和振蕩的風(fēng)險(xiǎn)，有利于確保滑移率控制的準(zhǔn)確度和實(shí)現(xiàn)防抱死制動(dòng)，能改善制動(dòng)控制效果和駕乘舒適性。2、本發(fā)明由于設(shè)置有控制時(shí)間檢測模塊，齒隙補(bǔ)償控制模塊進(jìn)行齒隙補(bǔ)償控制的控制時(shí)間通過控制時(shí)間檢測模塊進(jìn)行檢測，能夠避免由于穿過齒隙用時(shí)過長而影響電機(jī)回饋制動(dòng)力的動(dòng)態(tài)響應(yīng)特性，可以廣泛應(yīng)用于電動(dòng)車輛技術(shù)領(lǐng)域中。

附圖說明

圖1是現(xiàn)有電動(dòng)汽車中驅(qū)動(dòng)和制動(dòng)系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本發(fā)明彈性補(bǔ)償控制的原理示意圖；

圖4是本發(fā)明的流程示意圖。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖來對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)的描繪。然而應(yīng)當(dāng)理解，附圖的提供僅為了更好地理解本發(fā)明，它們不應(yīng)該理解成對(duì)本發(fā)明的限制。

如圖1所示，本發(fā)明以電動(dòng)汽車的驅(qū)動(dòng)和制動(dòng)系統(tǒng)包括傳動(dòng)系1和液壓控制系統(tǒng)2，其中，傳動(dòng)系1包括變速箱11、差速器12和兩半軸13，液壓控制系統(tǒng)2包括制動(dòng)壓力調(diào)節(jié)模塊21和液壓制動(dòng)管路22，電動(dòng)汽車的電機(jī)3通過變速箱11和差速器12經(jīng)兩半軸13分別連接電動(dòng)汽車的一車輪4，制動(dòng)壓力調(diào)節(jié)模塊21分別通過一液壓制動(dòng)管路22連接一半軸13作為具體實(shí)施例進(jìn)行詳細(xì)說明，但是傳動(dòng)系1和液壓控制系統(tǒng)2中的各部件及其連接不局限于此，可以根據(jù)具體情況進(jìn)行相應(yīng)改變。

如圖2所示，本發(fā)明的用于電動(dòng)汽車的制動(dòng)控制裝置包括電機(jī)轉(zhuǎn)矩傳感器5、電機(jī)轉(zhuǎn)速傳感器6、車輪轉(zhuǎn)速傳感器7和車載制動(dòng)控制系統(tǒng)8，其中，車載制動(dòng)控制系統(tǒng)8包括半軸轉(zhuǎn)矩確定模塊81、齒隙狀態(tài)確定模塊82、齒隙補(bǔ)償控制模塊83、彈性補(bǔ)償控制模塊84和控制時(shí)間檢測模塊85。

電機(jī)轉(zhuǎn)矩傳感器5用于采集電機(jī)3的轉(zhuǎn)矩并發(fā)送到半軸轉(zhuǎn)矩確定模塊81。

電機(jī)轉(zhuǎn)速傳感器6用于采集電機(jī)3的轉(zhuǎn)速分別發(fā)送到半軸轉(zhuǎn)矩確定模塊81和齒隙狀態(tài)確定模塊82。

車輪轉(zhuǎn)速傳感器7用于采集車輪4的轉(zhuǎn)速分別發(fā)送到半軸轉(zhuǎn)矩確定模塊81和齒隙狀態(tài)確定模塊82。

半軸轉(zhuǎn)矩確定模塊81用于根據(jù)接收的電機(jī)3轉(zhuǎn)矩、電機(jī)3轉(zhuǎn)速和車輪4轉(zhuǎn)速計(jì)算半軸13的半軸轉(zhuǎn)矩值(經(jīng)傳動(dòng)系1最終傳遞至車輪4的轉(zhuǎn)矩)并發(fā)送到齒隙狀態(tài)確定模塊82。

齒隙狀態(tài)確定模塊82用于根據(jù)接收的電機(jī)3轉(zhuǎn)速、車輪4轉(zhuǎn)速和半軸13的半軸轉(zhuǎn)矩值確定變速箱11和差速器12中齒輪嚙合處的齒隙狀態(tài)，其中，齒隙狀態(tài)包括穿越狀態(tài)和嚙合狀態(tài)，將確定的齒隙狀態(tài)發(fā)送到齒隙補(bǔ)償控制模塊83，同時(shí)將確定的齒隙狀態(tài)和半軸13的半軸轉(zhuǎn)矩值發(fā)送到彈性補(bǔ)償控制模塊84。

齒隙補(bǔ)償控制模塊83用于根據(jù)變速箱11和差速器12中齒輪的轉(zhuǎn)速差對(duì)齒隙狀態(tài)為穿越狀態(tài)時(shí)電機(jī)3的回饋制動(dòng)力和制動(dòng)壓力調(diào)節(jié)模塊21的液壓制動(dòng)力進(jìn)行調(diào)節(jié)，完成對(duì)傳動(dòng)系1的齒隙補(bǔ)償控制。

彈性補(bǔ)償控制模塊84用于預(yù)先設(shè)定電機(jī)3的回饋制動(dòng)轉(zhuǎn)矩目標(biāo)值，并根據(jù)半軸13的半軸轉(zhuǎn)矩值和預(yù)設(shè)的電機(jī)3回饋制動(dòng)轉(zhuǎn)矩目標(biāo)值對(duì)齒隙狀態(tài)為嚙合狀態(tài)時(shí)電機(jī)3的回饋制動(dòng)力進(jìn)行調(diào)節(jié)，完成對(duì)傳動(dòng)系1的彈性補(bǔ)償控制。

控制時(shí)間檢測模塊85用于預(yù)先設(shè)定控制時(shí)間閾值，當(dāng)檢測到進(jìn)行齒隙補(bǔ)償控制所用的控制時(shí)間超過預(yù)設(shè)的控制時(shí)間閾值時(shí)發(fā)送停止信號(hào)到齒隙補(bǔ)償控制模塊83，齒隙補(bǔ)償控制模塊83根據(jù)停止信號(hào)停止對(duì)傳動(dòng)系1的齒隙補(bǔ)償控制。

在一個(gè)優(yōu)選的實(shí)施例中，齒隙補(bǔ)償控制模塊83可以采用滑?？刂品椒▽?duì)傳動(dòng)系1進(jìn)行齒隙補(bǔ)償控制，齒隙補(bǔ)償控制模塊83的輸入量為傳動(dòng)系1中齒隙兩側(cè)齒輪的轉(zhuǎn)速差(即變速箱11和差速器12中齒輪的轉(zhuǎn)速差)，齒隙補(bǔ)償控制模塊83的輸出量為電機(jī)3和液壓控制系統(tǒng)2的制動(dòng)轉(zhuǎn)矩值，通過降低變速箱11和差速器12中齒輪的齒隙重新處于嚙合狀態(tài)時(shí)的轉(zhuǎn)速差以降低沖擊，使電機(jī)3完成由驅(qū)動(dòng)模式到制動(dòng)模式的穿越過程。

如圖3所示，彈性補(bǔ)償控制模塊84可以采用pid控制方法對(duì)傳動(dòng)系1進(jìn)行彈性補(bǔ)償控制，彈性補(bǔ)償控制模塊84的輸入量為半軸13的半軸轉(zhuǎn)矩值和電機(jī)3的回饋制動(dòng)轉(zhuǎn)矩目標(biāo)值，彈性補(bǔ)償控制模塊84的輸出量為電機(jī)3的轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償值。通過彈性補(bǔ)償控制模塊84輸出轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償值至電機(jī)3，電機(jī)3根據(jù)接收的轉(zhuǎn)矩補(bǔ)償值驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)系1運(yùn)動(dòng)后，半軸13的半軸轉(zhuǎn)矩值又反饋至彈性補(bǔ)償控制模塊84，通過該閉環(huán)方式的彈性補(bǔ)償控制能夠減小半軸轉(zhuǎn)矩值和電機(jī)3回饋制動(dòng)轉(zhuǎn)矩目標(biāo)值之間的誤差。

在一個(gè)優(yōu)選的實(shí)施例中，半軸轉(zhuǎn)矩確定模塊81可以采用卡爾曼濾波器。

如圖4所示，下面通過具體實(shí)施例詳細(xì)說明本發(fā)明用于電動(dòng)汽車的制動(dòng)控制方法：

1)將變速箱11和差速器12中各組齒輪之間的齒隙簡化為傳動(dòng)系1的單個(gè)齒隙轉(zhuǎn)角，并將單個(gè)齒隙轉(zhuǎn)角的變化范圍定義為2α；將當(dāng)電機(jī)3處于驅(qū)動(dòng)模式且傳動(dòng)系1中齒隙兩側(cè)齒輪為嚙合狀態(tài)時(shí)定義為正向，單個(gè)齒隙轉(zhuǎn)角為α；將當(dāng)電機(jī)3處于制動(dòng)模式且傳動(dòng)系1中齒隙兩側(cè)齒輪為穿越狀態(tài)時(shí)定義為負(fù)向，單個(gè)齒隙轉(zhuǎn)角為-α：當(dāng)電機(jī)3從驅(qū)動(dòng)模式切換為制動(dòng)模式時(shí)需要穿越傳動(dòng)系1齒隙，單個(gè)齒隙轉(zhuǎn)角從α過渡到-α；當(dāng)電機(jī)3從制動(dòng)模式切換為驅(qū)動(dòng)模式時(shí)需要穿過傳動(dòng)系1齒隙，單個(gè)齒隙轉(zhuǎn)角從-α過渡到α。

2)在電機(jī)3由驅(qū)動(dòng)模式到制動(dòng)模式的穿越過程中，通過半軸轉(zhuǎn)矩確定模塊81根據(jù)電機(jī)轉(zhuǎn)矩傳感器5采集的電機(jī)3轉(zhuǎn)矩、電機(jī)轉(zhuǎn)速傳感器6采集的電機(jī)3轉(zhuǎn)速、車輪轉(zhuǎn)速傳感器7采集的車輪4轉(zhuǎn)速計(jì)算傳動(dòng)系1的半軸轉(zhuǎn)矩值。

3)通過齒隙狀態(tài)確定模塊82根據(jù)電機(jī)3轉(zhuǎn)速、車輪4轉(zhuǎn)速和傳動(dòng)系1的半軸轉(zhuǎn)矩值確定傳動(dòng)系1中齒隙兩側(cè)齒輪的齒隙狀態(tài)，如果是穿越狀態(tài)則進(jìn)入步驟3)，如果是嚙合狀態(tài)則進(jìn)入步驟6)。

4)若確定的齒隙狀態(tài)為穿越狀態(tài)，即當(dāng)傳動(dòng)系1的單個(gè)齒隙轉(zhuǎn)角從-α過渡到α?xí)r，則通過齒隙補(bǔ)償控制模塊83根據(jù)傳動(dòng)系1中齒隙兩側(cè)齒輪的轉(zhuǎn)速差對(duì)電機(jī)3的回饋制動(dòng)力和液壓控制系統(tǒng)2的液壓制動(dòng)力進(jìn)行調(diào)節(jié)，完成對(duì)傳動(dòng)系1的齒隙補(bǔ)償控制。

5)若控制時(shí)間檢測模塊85檢測到進(jìn)行齒隙補(bǔ)償控制所用控制時(shí)間沒有超過預(yù)設(shè)的控制時(shí)間閾值時(shí)，則進(jìn)入步驟3)。

若通過控制時(shí)間檢測模塊85預(yù)設(shè)控制時(shí)間閾值并檢測到進(jìn)行齒隙補(bǔ)償控制所用控制時(shí)間超過預(yù)設(shè)的控制時(shí)間閾值時(shí)，則通過控制時(shí)間檢測模塊85發(fā)送停止信號(hào)到齒隙補(bǔ)償控制模塊83，齒隙補(bǔ)償控制模塊83根據(jù)停止信號(hào)停止對(duì)傳動(dòng)系1進(jìn)行齒隙補(bǔ)償控制，則確定的齒隙狀態(tài)為嚙合狀態(tài)，進(jìn)入步驟6)通過彈性補(bǔ)償控制模塊84對(duì)傳動(dòng)系1進(jìn)行彈性補(bǔ)償控制。

6)若確定的齒隙狀態(tài)為嚙合狀態(tài)，即當(dāng)傳動(dòng)系1的單個(gè)齒隙轉(zhuǎn)角從α過渡到-α?xí)r，則直接通過彈性補(bǔ)償控制模塊84根據(jù)傳動(dòng)系1的半軸轉(zhuǎn)矩值和預(yù)設(shè)的電機(jī)3回饋制動(dòng)轉(zhuǎn)矩目標(biāo)值對(duì)電機(jī)3的回饋制動(dòng)力進(jìn)行調(diào)節(jié)，完成對(duì)傳動(dòng)系1的彈性補(bǔ)償控制。

上述各實(shí)施例僅用于說明本發(fā)明，其中各部件的結(jié)構(gòu)、連接方式和制作工藝等都是可以有所變化的，凡是在本發(fā)明技術(shù)方案的基礎(chǔ)上進(jìn)行的等同變換和改進(jìn)，均不應(yīng)排除在本發(fā)明的保護(hù)范圍之外。