本發(fā)明涉及車輛控制領(lǐng)域，尤其涉及一種h型傳動無人車輛原地轉(zhuǎn)向驅(qū)動力矩控制方法。

背景技術(shù)：

1、隨著無人駕駛技術(shù)的發(fā)展，無人車輛在物流、農(nóng)業(yè)、軍事、救災等領(lǐng)域的應用日益廣泛。原地轉(zhuǎn)向能力是無人車輛的一項重要性能，尤其在狹窄空間、復雜地形和高機動任務場景中。當前，多輪或履帶無人車輛通常采用差動驅(qū)動實現(xiàn)轉(zhuǎn)向，即通過左右輪組或履帶施加不同的驅(qū)動力矩完成方向調(diào)整。

2、如cn117584764a的現(xiàn)有技術(shù)公開了的一種分布式驅(qū)動車輛原地轉(zhuǎn)向驅(qū)動力矩控制方法，其根據(jù)車輛質(zhì)心處的縱向、側(cè)向速度和加速度，結(jié)合四個車輪的滑移率變化對整車縱向和側(cè)向加速度的影響，在一次調(diào)整周期內(nèi)選擇縱向力或側(cè)向力隨縱向滑移率變化較大的單個車輪進行驅(qū)動力矩調(diào)整，其他車輪保持原輸出轉(zhuǎn)矩不變。采用這種轉(zhuǎn)矩分配策略，對于質(zhì)心左右居中縱向靠后的車輛，能夠?qū)崿F(xiàn)原地轉(zhuǎn)向且滿足質(zhì)心在較小范圍內(nèi)移動。

3、另一種典型的如cn109941342b的現(xiàn)有技術(shù)公開的估計轉(zhuǎn)向力矩的方法和裝置、用于車輛的橫向控制的方法。包括以下步驟：檢測關(guān)于當前車輛狀態(tài)和/或當前車輛環(huán)境的至少一個信號；基于所述至少一個檢測信號，通過轉(zhuǎn)向控制單元來確定期望轉(zhuǎn)向角；基于輪胎動力學模型來估計車輛橫向力，以所確定轉(zhuǎn)向角作為輸入因子；基于橫向動力學模型來估計車輛橫向力；基于通過橫向動力學模型估計的橫向力值來校正通過輪胎動力學模型估計的橫向力值；基于校正后的橫向力值來估計回正力矩；以及根據(jù)所估計的回正力矩來估計轉(zhuǎn)向力矩。

4、再來看如cn109795547a的現(xiàn)有技術(shù)公開的一種電動助力轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的助力力矩控制方法、裝置及車輛，本發(fā)明結(jié)合基于車速權(quán)重的擬合函數(shù)和不同方向盤轉(zhuǎn)矩下的電動機力矩的擬合函數(shù)，將車速賦予權(quán)重后，電動機助力力矩能較好的協(xié)調(diào)轉(zhuǎn)向輕便性和路感的關(guān)系，通過對不同方向盤轉(zhuǎn)矩下的電動機力矩的擬合，可根據(jù)車型的不同，改變擬合系數(shù)的值，調(diào)整助力效果，更好的適應不同車型的不同助力需求。

5、目前，現(xiàn)有的驅(qū)動力矩控制方法在轉(zhuǎn)向過程中遇到障礙物時，響應能力較差，無法及時作出調(diào)整，為了解決本領(lǐng)域普遍存在的問題，作出了本發(fā)明。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于，針對目前所存在的不足，提出了一種h型傳動無人車輛原地轉(zhuǎn)向驅(qū)動力矩控制方法。

2、為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明采用如下技術(shù)方案：

3、一種h型傳動無人車輛原地轉(zhuǎn)向驅(qū)動力矩控制方法，該控制方法包括以下步驟：

4、s1,無人車輛按照預設(shè)方案進行轉(zhuǎn)向，感知模塊檢測轉(zhuǎn)向過程中所產(chǎn)生的各項參數(shù)；

5、s2,感知模塊判斷車輪是否遇到了障礙物，若否，則返回s1，反之，感知模塊將各項數(shù)據(jù)發(fā)送到控制模塊，執(zhí)行下一步；

6、s3,控制模塊根據(jù)感知模塊的數(shù)據(jù)生成控制命令；

7、s4,執(zhí)行單元根據(jù)控制命令對無人車輛的驅(qū)動力矩進行調(diào)整；

8、s5,通信模塊將感知模塊以及控制模塊所獲取的數(shù)據(jù)在總控平臺上進行顯示；

9、生成控制命令包括在當前驅(qū)動力矩基礎(chǔ)上增加調(diào)整參數(shù)，調(diào)整參數(shù)基于當前誤差調(diào)整分量、變化率調(diào)整分量及歷史積分調(diào)整分量獲得。

10、更進一步的，控制模塊根據(jù)感知模塊的數(shù)據(jù)生成控制命令包括以下步驟：

11、s31，信號處理單元對從感知模塊收到的數(shù)據(jù)進行濾波以及校正；

12、s32，計算單元根據(jù)處理后的數(shù)據(jù)生成調(diào)整參數(shù)；

13、s33，邏輯控制單元根據(jù)調(diào)整參數(shù)輸出控制命令。

14、更進一步的，控制方法基于h型傳動無人車輛原地轉(zhuǎn)向驅(qū)動力矩控制系統(tǒng)實現(xiàn)，該系統(tǒng)包括感知模塊、控制模塊、執(zhí)行模塊以及通信模塊，所述感知模塊用于采集車輛以及車輛行駛環(huán)境的實時信息，所述控制模塊用于對感知模塊的數(shù)據(jù)進行分析和處理，并根據(jù)處理后的數(shù)據(jù)生成調(diào)整參數(shù)，進而根據(jù)調(diào)整參數(shù)生成控制命令，所述執(zhí)行模塊用于將控制命令轉(zhuǎn)化為對車輛的實際調(diào)整，所述通信模塊用于實現(xiàn)所述感知模塊以及控制模塊與用戶的信息傳輸。

15、更進一步的，所述感知模塊包括力矩檢測單元、摩擦系數(shù)檢測單元和慣性檢測單元，所述力矩檢測單元用于檢測各個車輪的實際力矩輸出，所述摩擦系數(shù)檢測單元用于檢測車輪與地面之間的摩擦系數(shù)，所述慣性檢測單元用于檢測車輛進行轉(zhuǎn)向時的角速度。

16、更進一步的，所述控制模塊包括信號處理單元、計算單元和控制邏輯單元，所述信號處理單元用于對所述感知模塊的數(shù)據(jù)進行濾波以及校正，所述計算單元用于根據(jù)信號處理單元處理后的數(shù)據(jù)生成調(diào)整參數(shù)，所述控制邏輯單元用于根據(jù)生成的調(diào)整參數(shù)輸出控制命令。

17、更進一步的，所述執(zhí)行模塊包括驅(qū)動單元以及動力單元，所述動力單元用于為所述驅(qū)動單元提供動力，所述驅(qū)動單元用于將控制命令轉(zhuǎn)化為車輛驅(qū)動輪的力矩輸出。

18、更進一步的，所述通信模塊包括第一信號傳輸單元、第二信號傳輸單元以及總控平臺，所述第一信號傳輸單元用于收集接收所述感知模塊以及所述控制模塊所產(chǎn)生的各項數(shù)據(jù)并發(fā)送到所述第二信號傳輸單元，所述第二信號傳輸單元用于接收所述第一信號傳輸單元的信號并發(fā)送到所述總控平臺，所述總控平臺用于顯示所述感知模塊以及所述控制模塊所獲取的各項數(shù)據(jù)。

19、本發(fā)明所取得的有益效果是：1.通過考慮歷史數(shù)據(jù)、當前數(shù)據(jù)以及數(shù)據(jù)的變化率來獲取驅(qū)動力矩的調(diào)整參數(shù)，有利于綜合多種因素調(diào)整驅(qū)動力矩，從而提高驅(qū)動力矩的調(diào)整精度，更快達到所需的調(diào)整效果。

技術(shù)特征：

1.一種h型傳動無人車輛原地轉(zhuǎn)向驅(qū)動力矩控制方法，其特征在于，該控制方法包括以下步驟：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種h型傳動無人車輛原地轉(zhuǎn)向驅(qū)動力矩控制方法，其特征在于，控制模塊根據(jù)感知模塊的數(shù)據(jù)生成控制命令包括以下步驟：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種h型傳動無人車輛原地轉(zhuǎn)向驅(qū)動力矩控制方法，其特征在于，控制方法基于h型傳動無人車輛原地轉(zhuǎn)向驅(qū)動力矩控制系統(tǒng)實現(xiàn)，該系統(tǒng)包括感知模塊、控制模塊、執(zhí)行模塊以及通信模塊，所述感知模塊用于采集車輛以及車輛行駛環(huán)境的實時信息，所述控制模塊用于對感知模塊的數(shù)據(jù)進行分析和處理，并根據(jù)處理后的數(shù)據(jù)生成調(diào)整參數(shù)，進而根據(jù)調(diào)整參數(shù)生成控制命令，所述執(zhí)行模塊用于將控制命令轉(zhuǎn)化為對車輛的實際調(diào)整，所述通信模塊用于實現(xiàn)所述感知模塊以及控制模塊與用戶的信息傳輸。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種h型傳動無人車輛原地轉(zhuǎn)向驅(qū)動力矩控制方法，其特征在于，所述感知模塊包括力矩檢測單元、摩擦系數(shù)檢測單元和慣性檢測單元，所述力矩檢測單元用于檢測各個車輪的實際力矩輸出，所述摩擦系數(shù)檢測單元用于檢測車輪與地面之間的摩擦系數(shù)，所述慣性檢測單元用于檢測車輛進行轉(zhuǎn)向時的角速度。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的一種h型傳動無人車輛原地轉(zhuǎn)向驅(qū)動力矩控制方法，其特征在于，所述控制模塊包括信號處理單元、計算單元和控制邏輯單元，所述信號處理單元用于對所述感知模塊的數(shù)據(jù)進行濾波以及校正，所述計算單元用于根據(jù)信號處理單元處理后的數(shù)據(jù)生成調(diào)整參數(shù)，所述控制邏輯單元用于根據(jù)生成的調(diào)整參數(shù)輸出控制命令。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種h型傳動無人車輛原地轉(zhuǎn)向驅(qū)動力矩控制方法，其特征在于，所述執(zhí)行模塊包括驅(qū)動單元以及動力單元，所述動力單元用于為所述驅(qū)動單元提供動力，所述驅(qū)動單元用于將控制命令轉(zhuǎn)化為車輛驅(qū)動輪的力矩輸出。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種h型傳動無人車輛原地轉(zhuǎn)向驅(qū)動力矩控制方法，其特征在于，所述通信模塊包括第一信號傳輸單元、第二信號傳輸單元以及總控平臺，所述第一信號傳輸單元用于收集接收所述感知模塊以及所述控制模塊所產(chǎn)生的各項數(shù)據(jù)并發(fā)送到所述第二信號傳輸單元，所述第二信號傳輸單元用于接收所述第一信號傳輸單元的信號并發(fā)送到所述總控平臺，所述總控平臺用于顯示所述感知模塊以及所述控制模塊所獲取的各項數(shù)據(jù)。

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明涉及車輛控制領(lǐng)域，尤其涉及一種H型傳動無人車輛原地轉(zhuǎn)向驅(qū)動力矩控制方法，包括一種用于實現(xiàn)該控制方法的H型傳動無人車輛原地轉(zhuǎn)向驅(qū)動力矩控制系統(tǒng)，該系統(tǒng)包括感知模塊、控制模塊、執(zhí)行模塊以及通信模塊，所述感知模塊用于采集車輛以及車輛行駛環(huán)境的實時信息，所述控制模塊用于對感知模塊的數(shù)據(jù)進行分析和處理，并根據(jù)處理后的數(shù)據(jù)生成調(diào)整參數(shù)，進而根據(jù)調(diào)整參數(shù)生成控制命令，所述執(zhí)行模塊用于將控制命令轉(zhuǎn)化為對車輛的實際調(diào)整，所述通信模塊用于實現(xiàn)所述感知模塊以及控制模塊與用戶的信息傳輸。本發(fā)明通過考慮歷史數(shù)據(jù)、當前數(shù)據(jù)以及數(shù)據(jù)的變化率來獲取驅(qū)動力矩的調(diào)整參數(shù)，有利于綜合多種因素調(diào)整驅(qū)動力矩，從而提高驅(qū)動力矩的調(diào)整精度，更快達到所需的調(diào)整效果。

技術(shù)研發(fā)人員：羅新杰,張宇
受保護的技術(shù)使用者：江西泰豪軍工集團有限公司
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2025/5/8