本技術(shù)涉及減速機(jī)，特別涉及一種諧波減速機(jī)及工業(yè)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

1、相關(guān)技術(shù)中，諧波減速機(jī)一般采用單列交叉滾子軸承作為支撐軸承，交叉滾子軸承為便于軸承裝配時對滾子的填充，需要在內(nèi)圈或外圈上需要設(shè)置滾子填充口。由于滾子填充口的設(shè)計導(dǎo)致交叉滾子軸承的滾道完整性被破壞，影響了支撐軸承的承載能力，使得諧波減速機(jī)在保持整機(jī)結(jié)構(gòu)緊湊性的基礎(chǔ)上，承載能力和振動噪音要求不能滿足要求。

技術(shù)實現(xiàn)思路

1、本實用新型旨在至少解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的技術(shù)問題之一。為此，本實用新型提出一種諧波減速機(jī)，能夠在保持整機(jī)結(jié)構(gòu)緊湊性的基礎(chǔ)上，提升承載能力，改善振動噪音。

2、本實用新型還提出一種具有上述諧波減速機(jī)的工業(yè)機(jī)器人。

3、根據(jù)本實用新型第一方面實施例的諧波減速機(jī)，包括：剛輪，設(shè)有內(nèi)齒部；柔輪，包括筒部和法蘭部，所述筒部設(shè)有與所述內(nèi)齒部配合的外齒部；波發(fā)生器，同軸安裝于所述柔輪的內(nèi)孔；?軸承裝置，用于支承所述剛輪和所述柔輪使之能夠相對地旋轉(zhuǎn)，所述軸承裝置包括內(nèi)軸承環(huán)、第一外軸承環(huán)、第二外軸承環(huán)、多個第一滾動體和多個第二滾動體；所述內(nèi)軸承環(huán)與所述剛輪固定連接，所述內(nèi)軸承環(huán)沿所述波發(fā)生器的轉(zhuǎn)動軸線相背離的兩端分別設(shè)有第一滾道和第二滾道，所述第一滾道和所述第二滾道為環(huán)形且間隔布置；所述第一外軸承環(huán)、所述第二外軸承環(huán)和所述法蘭部固定連接，所述第一外軸承環(huán)設(shè)有位于所述第一滾道的外側(cè)且與所述第一滾道相對的第三滾道，所述第二外軸承環(huán)設(shè)有位于所述第二滾道的外側(cè)且與所述第二滾道相對的第四滾道；多個所述第一滾動體安裝于所述第一滾道與所述第三滾道之間形成的第一環(huán)形空間內(nèi)，多個所述第二滾動體安裝于所述第二滾道與所述第四滾道之間形成的第二環(huán)形空間內(nèi)。

4、根據(jù)本實用新型實施例的諧波減速機(jī)，至少具有如下有益效果：

5、通過設(shè)置與剛輪和柔輪實現(xiàn)便捷裝配的軸承裝置，軸承裝置包括內(nèi)軸承環(huán)、第一外軸承環(huán)、第二外軸承環(huán)、多個第一滾動體和多個第二滾動體，內(nèi)軸承環(huán)與剛輪固定連接并且沿轉(zhuǎn)動軸線相背離的兩端分別設(shè)有第一滾道和第二滾道，第一外軸承環(huán)、第二外軸承環(huán)和法蘭部固定連接，第一外軸承環(huán)設(shè)有與第一滾道相對的第三滾道，第二外軸承環(huán)設(shè)有與第二滾道相對的第四滾道，多個第一滾動體安裝于第一滾道與第三滾道之間形成的第一環(huán)形空間內(nèi)，多個第二滾動體安裝于第二滾道與第四滾道之間形成的第二環(huán)形空間內(nèi)，且第一環(huán)形空間內(nèi)的滾道和第二環(huán)形空間內(nèi)的滾道均為完整的滾道，設(shè)置兩組完整的滾道和兩組滾動體的結(jié)構(gòu)能夠有效提升諧波減速機(jī)的承載能力，在保持整機(jī)結(jié)構(gòu)緊湊性的同時，提升軸承裝置和剛輪、柔輪之間的裝配效率，便于排產(chǎn)。

6、根據(jù)本實用新型的一些實施例，所述柔輪的內(nèi)孔直徑為df，所述第一滾動體的最大橫截面直徑為db1，滿足：0.07*df≤db1≤0.13*df。

7、根據(jù)本實用新型的一些實施例，所述柔輪的內(nèi)孔直徑為df，在垂直于所述轉(zhuǎn)動軸線的方向上，多個所述第一滾動體的中心所在圓的直徑為db2，滿足：1.3*df≤db2≤1.7*df。

8、根據(jù)本實用新型的一些實施例，所述筒部背離所述法蘭部一端的端壁與所述法蘭部之間的最小距離為lf，在平行于所述轉(zhuǎn)動軸線的方向上，所述第一滾動體的中心和所述第二滾動體的中心之間的最大距離為l1，滿足：0.2*lf≤l1≤0.28*lf。

9、根據(jù)本實用新型的一些實施例，所述筒部背離所述法蘭部一端的端壁與所述法蘭部之間的最小距離為lf，所述第一外軸承環(huán)設(shè)有第一端面，所述第一端面與所述法蘭部抵接，所述第一端面和所述第一滾動體的中心之間的最大距離為l2，滿足：0.24*lf≤l2≤0.34*lf。

10、根據(jù)本實用新型的一些實施例，在經(jīng)過所述轉(zhuǎn)動軸線的截面內(nèi)，所述第一滾道的外輪廓線為第一曲線，所述第一曲線包括第一圓弧段和第一修形段，所述第一修形段為非圓弧。

11、根據(jù)本實用新型的一些實施例，所述第一圓弧段的半徑為ri，所述第一滾動體的最大橫截面直徑為db1，以所述第一圓弧段的圓心為原點建立坐標(biāo)系，x軸平行于所述轉(zhuǎn)動軸線并指向所述第二滾動體的方向，y軸垂直于x軸并指向所述轉(zhuǎn)動軸線的方向，所述第一曲線滿足方程：

12、ρi?=?ri+?ki?*ri*[sin(90°*θ/βi)-1]，當(dāng)0°≤θ≤βi時；

13、ρi?=?ri，當(dāng)θ＞βi時；

14、其中，ri?=?(0.505-0.515)*db1，ki?=?0.002-0.004，βi=20°-30°。

15、根據(jù)本實用新型的一些實施例，在經(jīng)過所述轉(zhuǎn)動軸線的截面內(nèi)，所述第三滾道的外輪廓線為第二曲線，所述第二曲線包括第二圓弧段和第二修形段，所述第二修形段為非圓弧。

16、根據(jù)本實用新型的一些實施例，所述第二圓弧段的半徑為ro，所述第一滾動體的最大橫截面直徑為db1，以所述第二圓弧段的圓心為原點建立坐標(biāo)系，x軸平行于所述轉(zhuǎn)動軸線并指向背離所述第二滾動體的方向，y軸垂直于x軸并指向背離所述轉(zhuǎn)動軸線的方向，所述第二曲線滿足方程：

17、ρo?=?ro+ko?*ro*[sin(90°*θ/βo)-1]，當(dāng)0°≤θ≤βo時；

18、ρo?=?ro，當(dāng)θ＞βo時；

19、其中，ro?=?(0.505-0.515)*db1，ko=0.002-0.004，βo=20°-30°。

20、根據(jù)本實用新型的一些實施例，所述第一外軸承環(huán)朝向所述第二外軸承環(huán)的一側(cè)設(shè)有第一臺階，所述第二外軸承環(huán)定位連接于所述第一臺階；所述第一外軸承環(huán)與所述第二外軸承環(huán)通過第一緊固件連接；和/或，所述剛輪連接于所述內(nèi)軸承環(huán)靠近所述第二滾道的一側(cè)，所述剛輪朝向所述內(nèi)軸承環(huán)的一側(cè)設(shè)有第二臺階，所述內(nèi)軸承環(huán)定位連接于所述第二臺階；所述剛輪與所述內(nèi)軸承環(huán)通過第二緊固件連接。

21、根據(jù)本實用新型的一些實施例，所述軸承裝置與所述柔輪之間形成第一存油空間，所述外軸承環(huán)和所述內(nèi)軸承環(huán)之間形成第二存油空間，所述外軸承環(huán)和所述內(nèi)軸承環(huán)在所述第二存油空間靠近所述第一存油空間的一側(cè)設(shè)有第一間隙，所述外軸承環(huán)和所述剛輪在所述第二存油空間遠(yuǎn)離所述第一存油空間的一側(cè)設(shè)有第二間隙；所述諧波減速機(jī)還包括第一油封和第二油封，所述第一油封安裝于所述第一間隙內(nèi)，并用于阻隔所述第一存油空間的潤滑劑和所述第二存油空間的潤滑劑交換，所述第二油封安裝于所述第二間隙內(nèi)，并用于阻隔所述第二存油空間的潤滑劑向外溢出。

22、根據(jù)本實用新型的一些實施例，所述第一外軸承環(huán)的內(nèi)壁朝向所述轉(zhuǎn)動軸線延伸設(shè)有凸出部，所述內(nèi)軸承環(huán)設(shè)有與所述凸出部相間隔的臺階部，所述凸出部和所述臺階部之間形成所述第一間隙；所述第一油封包括安裝環(huán)和第一唇口，所述安裝環(huán)固定連接于所述凸出部，所述第一唇口連接于所述安裝環(huán)并在所述第一間隙內(nèi)延伸，以將所述第一間隙密封。

23、根據(jù)本實用新型的一些實施例，所述第一油封還包括第二唇口，所述安裝環(huán)包括第一環(huán)體和第二環(huán)體，所述第一環(huán)體卡接于所述凸出部朝向所述轉(zhuǎn)動軸線一端的端部，所述第二環(huán)體連接于所述第一環(huán)體并朝向所述轉(zhuǎn)動軸線的方向延伸，所述第二環(huán)體與所述內(nèi)軸承環(huán)間隔設(shè)置，所述第二唇口連接于所述第二環(huán)體并向所述內(nèi)軸承環(huán)延伸，以將所述第二環(huán)體和所述內(nèi)軸承環(huán)之間的間隙密封。

24、根據(jù)本實用新型的一些實施例，所述第一環(huán)體設(shè)有擋肩，所述擋肩位于所述凸出部朝向所述內(nèi)軸承環(huán)一側(cè)的側(cè)壁，以限制所述第一油封向遠(yuǎn)離所述內(nèi)軸承環(huán)的方向脫出。

25、根據(jù)本實用新型第二方面實施例的工業(yè)機(jī)器人，包括以上實施例所述的諧波減速機(jī)。

26、根據(jù)本實用新型實施例的工業(yè)機(jī)器人，至少具有如下有益效果：

27、采用第一方面實施例的諧波減速機(jī)，諧波減速機(jī)通過設(shè)置與剛輪和柔輪實現(xiàn)便捷裝配的軸承裝置，軸承裝置包括內(nèi)軸承環(huán)、第一外軸承環(huán)、第二外軸承環(huán)、多個第一滾動體和多個第二滾動體，內(nèi)軸承環(huán)與剛輪固定連接并且沿轉(zhuǎn)動軸線相背離的兩端分別設(shè)有第一滾道和第二滾道，第一外軸承環(huán)、第二外軸承環(huán)和法蘭部固定連接，第一外軸承環(huán)設(shè)有與第一滾道相對的第三滾道，第二外軸承環(huán)設(shè)有與第二滾道相對的第四滾道，多個第一滾動體安裝于第一滾道與第三滾道之間形成的第一環(huán)形空間內(nèi)，多個第二滾動體安裝于第二滾道與第四滾道之間形成的第二環(huán)形空間內(nèi)，且第一環(huán)形空間內(nèi)的滾道和第二環(huán)形空間內(nèi)的滾道均為完整的滾道，設(shè)置兩組完整的滾道和兩組滾動體的結(jié)構(gòu)能夠有效提升諧波減速機(jī)的承載能力，在保持整機(jī)結(jié)構(gòu)緊湊性的同時，提升軸承裝置和剛輪、柔輪之間的裝配效率，便于排產(chǎn)。

28、本實用新型的附加方面和優(yōu)點將在下面的描述中部分給出，部分將從下面的描述中變得明顯，或通過本實用新型的實踐了解到。