本發(fā)明涉及云臺(tái)，更具體地，涉及用于云臺(tái)的控制方法、控制系統(tǒng)、云臺(tái)和搭載有云臺(tái)的無人飛行器。

背景技術(shù)：

無人飛行器上一般搭載有云臺(tái)，在云臺(tái)上設(shè)置有安裝部，用于安裝例如攝像設(shè)備等負(fù)載設(shè)備，可以實(shí)現(xiàn)飛行過程中的實(shí)時(shí)拍攝或其他所需操作。由于無人飛行器的姿態(tài)在飛行期間可能有所改變，云臺(tái)會(huì)控制安裝部姿態(tài)在橫滾、俯仰、或偏航軸方向做相應(yīng)的調(diào)整，以確保負(fù)載設(shè)備的姿態(tài)穩(wěn)定。

現(xiàn)有云臺(tái)大多使用陀螺儀和加速度融合姿態(tài)作為安裝部姿態(tài)的參考。安裝部的橫滾軸和俯仰軸使用重力加速度作為絕對(duì)參考，可以保證橫滾軸和俯仰軸兩個(gè)方向的姿態(tài)穩(wěn)定，但在偏航軸方面并沒有絕對(duì)的姿態(tài)參考，因此在陀螺儀存在零偏或者產(chǎn)生溫漂等情況時(shí)，云臺(tái)在鎖定狀態(tài)下，其不能保證安裝部繞偏航軸靜止不轉(zhuǎn)，而是通常會(huì)向一個(gè)方向一直轉(zhuǎn)，產(chǎn)生漂移現(xiàn)象。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的一個(gè)方面提供了一種用于云臺(tái)的控制方法，所述云臺(tái)包括用于安裝負(fù)載設(shè)備的安裝部，所述方法包括：使用磁傳感器確定所述安裝部繞偏航軸在一時(shí)間段內(nèi)的第一偏轉(zhuǎn)角；使用慣性傳感器確定所述安裝部繞所述偏航軸在所述時(shí)間段內(nèi)的第二偏轉(zhuǎn)角；基于所述第一偏轉(zhuǎn)角和第二偏轉(zhuǎn)角確定慣性傳感器的角度誤差；使用修正所述角度誤差后的慣性傳感器的測(cè)量數(shù)據(jù)，控制所述云臺(tái)的姿態(tài)。

本發(fā)明的另一個(gè)方面提供了一種用于云臺(tái)的控制系統(tǒng)，所述云臺(tái)包括：安裝部，用于安裝負(fù)載設(shè)備；磁傳感器；以及慣性傳感器，所述系統(tǒng)包括：第一偏轉(zhuǎn)角確定模塊；使用磁傳感器確定所述安裝部繞偏航軸在一時(shí)間段內(nèi)的第一偏轉(zhuǎn)角；第二偏轉(zhuǎn)角確定模塊，使用慣性傳感器確定所述安裝部繞所述偏航軸在所述時(shí)間段內(nèi)的第二偏轉(zhuǎn)角；角度誤差確定模塊，基于所述第一偏轉(zhuǎn)角和第二偏轉(zhuǎn)角確定慣性傳感器的角度誤差；以及控制模塊，使用修正所述角度誤差后的慣性傳感器的測(cè)量數(shù)據(jù)，控制所述云臺(tái)的姿態(tài)。

本發(fā)明的另一個(gè)方面提供了一種云臺(tái)，包括上述控制系統(tǒng)。

本發(fā)明的另一個(gè)方面提供了一種云臺(tái)，包括：安裝部，用于安裝負(fù)載設(shè)備；磁傳感器；慣性傳感器；以及控制器，用于：使用磁傳感器確定所述安裝部繞偏航軸在一時(shí)間段內(nèi)的第一偏轉(zhuǎn)角；使用慣性傳感器確定所述安裝部繞所述偏航軸在所述時(shí)間段內(nèi)的第二偏轉(zhuǎn)角；基于所述第一偏轉(zhuǎn)角和第二偏轉(zhuǎn)角確定慣性傳感器的角度誤差；以及使用修正所述角度誤差后的慣性傳感器的測(cè)量數(shù)據(jù)，控制所述云臺(tái)的姿態(tài)。

本發(fā)明的另一個(gè)方面提供了一種云臺(tái)，包括：安裝部，用于安裝負(fù)載設(shè)備；磁傳感器，設(shè)置在所述安裝部上或與所述安裝部設(shè)置在同一剛體上，用于感測(cè)所述安裝部繞偏航軸在一時(shí)間段內(nèi)的第一偏轉(zhuǎn)角；慣性傳感器，用于感測(cè)所述安裝部繞偏航軸在該時(shí)間段內(nèi)的第二偏轉(zhuǎn)角；以及控制器，與所述慣性傳感器和所述磁傳感器均電性連接，所述控制器基于所述第一偏轉(zhuǎn)角和所述第二偏轉(zhuǎn)角來確定慣性傳感器的角度誤差，并使用修正所述角度誤差后的慣性傳感器的測(cè)量數(shù)據(jù)，控制所述云臺(tái)的姿態(tài)。

本發(fā)明的另一個(gè)方面提供了一種無人飛行器，包括：機(jī)身；多個(gè)機(jī)臂，與所述機(jī)身連接，所述機(jī)臂用于承載旋翼組件；以及上述云臺(tái)，安裝在機(jī)身上。

附圖說明

為了更完整地理解本發(fā)明及其優(yōu)勢(shì)，現(xiàn)在將參考結(jié)合附圖的以下描述，其中：

圖1示意性示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的安裝有攝像設(shè)備的云臺(tái)示意圖。

圖2示意性示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的云臺(tái)的結(jié)構(gòu)框圖。

圖3a和3b示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例確定慣性傳感器角度誤差的原理。

圖4示意性示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的云臺(tái)的結(jié)構(gòu)框圖。

圖5示意性示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的第一偏轉(zhuǎn)角確定模塊的結(jié)構(gòu)框圖。

圖6示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的無人飛行器的示意圖。

具體實(shí)施方式

根據(jù)結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明示例性實(shí)施例的以下詳細(xì)描述，本發(fā)明的其它方面、優(yōu)勢(shì)和突出特征對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員將變得顯而易見。

在本發(fā)明中，術(shù)語“包括”和“含有”及其派生詞意為包括而非限制；術(shù)語“或”是包含性的，意為和/或。

在本說明書中，下述用于描述本發(fā)明原理的各種實(shí)施例只是說明，不應(yīng)該以任何方式解釋為限制發(fā)明的范圍。參照附圖的下述描述用于幫助全面理解由權(quán)利要求及其等同物限定的本發(fā)明的示例性實(shí)施例。下述描述包括多種具體細(xì)節(jié)來幫助理解，但這些細(xì)節(jié)應(yīng)認(rèn)為僅僅是示例性的。因此，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員應(yīng)認(rèn)識(shí)到，在不背離本發(fā)明的范圍和精神的情況下，可以對(duì)本文中描述的實(shí)施例進(jìn)行多種改變和修改。此外，為了清楚和簡潔起見，省略了公知功能和結(jié)構(gòu)的描述。此外，貫穿附圖，相同附圖標(biāo)記用于相同或相似的功能和操作。

圖1示意性示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的云臺(tái)1的示意圖。根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，云臺(tái)1可以包括多個(gè)相連的軸臂。負(fù)載設(shè)備，例如攝像設(shè)備，設(shè)置在其中一個(gè)軸臂上。每個(gè)軸臂在相應(yīng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下，帶動(dòng)所述安裝部運(yùn)動(dòng)。例如，如圖1所示，該云臺(tái)1包括俯仰軸軸臂11、橫滾軸軸臂12、偏航軸軸臂13、俯仰軸電機(jī)14、橫滾軸電機(jī)15、偏航軸電機(jī)16、安裝部17、以及基座18。根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，可以在云臺(tái)1的安裝部17上安裝攝像設(shè)備2。

如圖1所示，俯仰軸軸臂11、橫滾軸軸臂12、偏航軸軸臂13依次連接。安裝部17設(shè)置在俯仰軸軸臂11上。俯仰軸軸臂11可以在俯仰軸電機(jī)14的驅(qū)動(dòng)下帶動(dòng)安裝部17在俯仰方向上運(yùn)動(dòng)，橫滾軸軸臂12可以在橫滾軸電機(jī)15的驅(qū)動(dòng)下帶動(dòng)安裝部17在橫滾方向上運(yùn)動(dòng)，偏航軸軸臂13可以在偏航軸電機(jī)16的驅(qū)動(dòng)下帶動(dòng)安裝部17在偏航方向上運(yùn)動(dòng)。通過俯仰軸軸臂11、橫滾軸軸臂12、偏航軸軸臂13的轉(zhuǎn)動(dòng)，可以補(bǔ)償云臺(tái)1的抖動(dòng)，保證攝像設(shè)備2的穩(wěn)定，拍出穩(wěn)定的畫面。也可以通過俯仰軸軸臂11、橫滾軸軸臂12、偏航軸軸臂13的轉(zhuǎn)動(dòng)來調(diào)節(jié)攝像設(shè)備2的姿態(tài)。

在安裝部17上可以設(shè)置慣性傳感器，所述慣性傳感器可以包括陀螺儀，以檢測(cè)安裝部17繞偏航軸的旋轉(zhuǎn)角度?？蛇x地，慣性傳感器也可以與安裝部17設(shè)置在同一剛體上。如背景技術(shù)部分所述，如果在偏航軸方向沒有絕對(duì)的姿態(tài)參考，則在陀螺儀例如由于零偏或者溫漂等情況而具有角度誤差時(shí)，云臺(tái)在鎖定狀態(tài)下，其不能保證安裝部繞偏航軸靜止不轉(zhuǎn)，而是通常會(huì)向一個(gè)方向一直轉(zhuǎn)，產(chǎn)生漂移現(xiàn)象。

當(dāng)兩個(gè)空間位置相距較近時(shí)，可以認(rèn)為地球表面的磁場(chǎng)強(qiáng)度在水平方向的分量的方向是相同的，因此，可以使用磁場(chǎng)強(qiáng)度的水平分量，對(duì)慣性傳感器的角度誤差，例如陀螺儀的角度誤差，進(jìn)行校正。根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，可以每隔一段時(shí)間進(jìn)行一次校正，以消除慣性傳感器角度誤差造成的累積誤差。根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，球表面的磁場(chǎng)強(qiáng)度可以是地磁場(chǎng)強(qiáng)度。

圖2示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的云臺(tái)1的結(jié)構(gòu)框圖。根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，云臺(tái)1包括控制器20、磁傳感器30、和慣性傳感器40。磁傳感器30例如是電子指南針，設(shè)置在安裝部17上或與安裝部17設(shè)置在同一剛體上，例如可以與安裝部17一起設(shè)置在俯仰軸軸臂11上。所述慣性傳感器40至少包括一陀螺儀。慣性傳感器40設(shè)置在安裝部17上或與安裝部17設(shè)置在同一剛體上，例如可以與安裝部17一起設(shè)置在俯仰軸軸臂11上。本實(shí)施方式中，所述控制器20和所述慣性傳感器40一體設(shè)置。

根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，控制器20例如可以包括處理器和存儲(chǔ)器。存儲(chǔ)器存儲(chǔ)有機(jī)器可讀指令，所述處理器執(zhí)行所述指令，以執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的各種操作?；蛘?，也可以使用例如現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列(fpga)、可編程邏輯陣列(pla)、片上系統(tǒng)、基板上的系統(tǒng)、封裝上的系統(tǒng)、專用集成電路(asic)或可以以用于對(duì)電路進(jìn)行集成或封裝的任何其他的合理方式等硬件或固件來實(shí)現(xiàn)控制器20，或以軟件、硬件以及固件三種實(shí)現(xiàn)方式的適當(dāng)組合來實(shí)現(xiàn)控制器20。

根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例，控制器20基于磁傳感器30獲得的第一磁場(chǎng)強(qiáng)度v1，確定安裝部17繞偏航軸在一時(shí)間段內(nèi)的第一偏轉(zhuǎn)角，根據(jù)慣性傳感器40的陀螺儀確定所述安裝部17繞所述偏航軸在所述時(shí)間段內(nèi)的第二偏轉(zhuǎn)角。然后，控制器20基于所述第一偏轉(zhuǎn)角和第二偏轉(zhuǎn)角之間的差異，確定所述陀螺儀的角度誤差，并使用修正所述角度誤差后的慣性傳感器40的測(cè)量數(shù)據(jù)，控制云臺(tái)1的姿態(tài)。

圖3a和3b示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例確定慣性傳感器角度誤差的原理。如圖3a所示，假設(shè)第一坐標(biāo)系是以安裝部17為參照物的直角坐標(biāo)系xyz。為了下面描述的方便，假設(shè)直角坐標(biāo)系xyz的初始朝向?yàn)閤軸指向正北方向，y軸指向正東方向，z軸指向地面，但是本發(fā)明不限于此。由于無人飛行器飛行過程中姿態(tài)改變，安裝部17的姿態(tài)隨之改變，第一坐標(biāo)系xyz的三個(gè)坐標(biāo)軸方向也相應(yīng)改變。如圖3a所示，第一坐標(biāo)系xyz的三個(gè)坐標(biāo)軸均偏離了其初始方向?？梢岳斫?，雖然圖3a所示的例子是第一坐標(biāo)系xyz的三個(gè)坐標(biāo)軸均偏離了其初始方向，但是根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，可以只有兩個(gè)坐標(biāo)軸偏離其初始方向。例如，當(dāng)安裝部17只做橫滾、俯仰或繞偏航軸旋轉(zhuǎn)三者之一的運(yùn)動(dòng)時(shí)，第一坐標(biāo)系xyz可以只有兩個(gè)坐標(biāo)軸偏離其初始方向。

如圖3b所示，磁傳感器30測(cè)量得到第一磁場(chǎng)強(qiáng)度v1，該第一磁場(chǎng)強(qiáng)度v1是以第一坐標(biāo)系xyz下的三個(gè)彼此正交的分量表示的，即[xyz]。

引入第二坐標(biāo)系，該第二坐標(biāo)系是直角坐標(biāo)系uvw，其uv平面是水平面，且該第二坐標(biāo)系uvw繞偏航軸的旋轉(zhuǎn)狀態(tài)與所述第一坐標(biāo)系相同。例如，第二坐標(biāo)系uvw與第一坐標(biāo)系xyz同步地繞偏航軸旋轉(zhuǎn)，但其uv平面始終保持水平。

控制器20將第一磁場(chǎng)強(qiáng)度v1轉(zhuǎn)換為第二坐標(biāo)系uvw下的第二磁場(chǎng)強(qiáng)度v2，該第二磁場(chǎng)強(qiáng)度v2的大小和方向與v1是相同的，不同之處在于v2是以第二坐標(biāo)系uvw下的三個(gè)彼此正交的分量表示的，即[uvw]。

可以如下確定v2的值。假定第二坐標(biāo)系uvw的uv平面繞u軸轉(zhuǎn)動(dòng)φ角度，繞v軸轉(zhuǎn)動(dòng)θ角度后，得到第一坐標(biāo)系xyz，則：

其中：

根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，可以通過云臺(tái)上安裝的加速度傳感器獲取角度θ和φ。

然后，控制器20可以計(jì)算第二磁場(chǎng)強(qiáng)度v2在水平面上的投影v2’與第二坐標(biāo)系uvw的u軸或v軸之間的夾角。例如，如圖3所示，可以得到投影v2’與v軸之間的夾角：

經(jīng)過一段時(shí)間之后，磁傳感器30再次測(cè)量第一磁場(chǎng)強(qiáng)度v1，控制器20根據(jù)再次測(cè)量得到的第一磁場(chǎng)強(qiáng)度v1計(jì)算相應(yīng)的ψ，兩個(gè)ψ之間的差值即為這段時(shí)間安裝部17繞偏航軸的旋轉(zhuǎn)角度，將該旋轉(zhuǎn)角度作為第一偏轉(zhuǎn)角。

另一方面，控制器20可以使用慣性傳感器40的陀螺儀確定所述安裝部17繞所述偏航軸在所述時(shí)間段內(nèi)的第二偏轉(zhuǎn)角。

理論上，第一偏轉(zhuǎn)角和第二偏轉(zhuǎn)角應(yīng)當(dāng)是相同的，然而，實(shí)際上，當(dāng)慣性傳感器40存在零偏或者產(chǎn)生溫漂時(shí)，使用慣性傳感器40得到的第二偏轉(zhuǎn)角會(huì)不同于第一偏轉(zhuǎn)角。根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，控制器20可以按照時(shí)間順序獲得多個(gè)第一偏轉(zhuǎn)角和第二偏轉(zhuǎn)角對(duì)，對(duì)所述第一偏轉(zhuǎn)角和第二偏轉(zhuǎn)角之差進(jìn)行低通濾波，即可得到慣性傳感器40的角度誤差，即陀螺儀的角度誤差。

根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，控制器20可以使用修正所述角度誤差后的慣性傳感器40的測(cè)量數(shù)據(jù)，控制所述云臺(tái)的姿態(tài)。例如，控制器20可以將第二偏轉(zhuǎn)角減去所述角度誤差，得到修正的第二偏轉(zhuǎn)角，并使用修正的第二偏轉(zhuǎn)角，控制安裝部17繞偏航軸的偏轉(zhuǎn)。

圖4示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的云臺(tái)1的結(jié)構(gòu)框圖。根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，云臺(tái)1包括磁傳感器30、慣性傳感器40、和控制系統(tǒng)50。磁傳感器30設(shè)置在安裝部17上或與安裝部17設(shè)置在同一剛體上，例如可以與安裝部17一起設(shè)置在俯仰軸軸臂11上。慣性傳感器40包括至少一個(gè)陀螺儀。慣性傳感器40設(shè)置在安裝部17上或與安裝部17設(shè)置在同一剛體上，例如可以與安裝部17一起設(shè)置在俯仰軸軸臂11上。

根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，控制系統(tǒng)50包括第一偏轉(zhuǎn)角確定模塊51、第二偏轉(zhuǎn)角確定模塊52、角度誤差確定模塊53、以及控制模塊54。

第一偏轉(zhuǎn)角確定模塊52基于磁傳感器30獲得的第一磁場(chǎng)強(qiáng)度v1，確定所述安裝部17繞偏航軸在一時(shí)間段內(nèi)的第一偏轉(zhuǎn)角。第二偏轉(zhuǎn)角確定模塊52使用慣性傳感器40確定所述安裝部17繞所述偏航軸在所述時(shí)間段內(nèi)的第二偏轉(zhuǎn)角。角度誤差確定模塊53基于所述第一偏轉(zhuǎn)角和第二偏轉(zhuǎn)角之間的差異，確定慣性傳感器40的角度誤差?？刂颇K54使用修正所述角度誤差后的慣性傳感器40的測(cè)量數(shù)據(jù)，控制所述云臺(tái)的姿態(tài)。

圖5示意性示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的第一偏轉(zhuǎn)角確定模塊51的結(jié)構(gòu)框圖。根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，第一偏轉(zhuǎn)角確定模塊51可以包括轉(zhuǎn)換單元511、投影單元512、和確定單元513。

轉(zhuǎn)換單元511將第一磁場(chǎng)強(qiáng)度v1從第一坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到第二坐標(biāo)系下，得到第二磁場(chǎng)強(qiáng)度v2。投影單元512確定第二磁場(chǎng)強(qiáng)度v2在水平面上的投影。確定單元513根據(jù)所述投影確定第一偏轉(zhuǎn)角。轉(zhuǎn)換、投影和確定第一偏轉(zhuǎn)角的方式如上文參考圖3所述，這里不再重復(fù)。

根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，第一偏轉(zhuǎn)角確定模塊51和第二偏轉(zhuǎn)角確定模塊52按照時(shí)間順序獲得多個(gè)第一偏轉(zhuǎn)角和第二偏轉(zhuǎn)角對(duì)。角度誤差確定模塊53對(duì)所述第一偏轉(zhuǎn)角和第二偏轉(zhuǎn)角之差進(jìn)行低通濾波，得到所述慣性傳感器40的角度誤差，即陀螺儀的角度誤差。

控制模塊54可以使用修正所述角度誤差后的慣性傳感器40的測(cè)量數(shù)據(jù)，控制所述云臺(tái)的姿態(tài)。例如，控制模塊54可以用所述角度誤差修正第二偏轉(zhuǎn)角，得到修正的第二偏轉(zhuǎn)角，使用修正的第二偏轉(zhuǎn)角，控制安裝部17繞偏航軸的偏轉(zhuǎn)。

圖6示出了根據(jù)本發(fā)明實(shí)施例的無人飛行器6的示意圖。如圖6所示，無人飛行器6包括：機(jī)身61和多個(gè)機(jī)臂62，與機(jī)身61連接，以及承載旋翼組件63。無人飛行器還包括上文描述的云臺(tái)1，安裝在機(jī)身61上。

根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，一種計(jì)算機(jī)軟件包括機(jī)器可讀指令，所述指令在被處理器執(zhí)行時(shí)，使得處理器執(zhí)行如上參考圖2、圖3a和3b所描述的操作。

根據(jù)本發(fā)明的實(shí)施例，一種非易失性存儲(chǔ)介質(zhì)，包括機(jī)器可讀指令，所述指令在被處理器執(zhí)行時(shí)，使得處理器執(zhí)行如上所述的方法。

通過使用磁場(chǎng)方向?qū)T性傳感器角度誤差進(jìn)行修正，可以有效地抑制安裝部繞偏航軸的漂移，提高云臺(tái)的穩(wěn)定性能。

根據(jù)本發(fā)明各實(shí)施例的上述方法、裝置、單元和/或模塊可以通過有計(jì)算能力的電子設(shè)備執(zhí)行包含計(jì)算機(jī)指令的軟件來實(shí)現(xiàn)。該系統(tǒng)可以包括存儲(chǔ)設(shè)備，以實(shí)現(xiàn)上文所描述的各種存儲(chǔ)。所述有計(jì)算能力的電子設(shè)備可以包含通用處理器、數(shù)字信號(hào)處理器、專用處理器、可重新配置處理器等能夠執(zhí)行計(jì)算機(jī)指令的裝置，但不限于此。執(zhí)行這樣的指令使得電子設(shè)備被配置為執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的上述各項(xiàng)操作。上述各設(shè)備和/或模塊可以在一個(gè)電子設(shè)備中實(shí)現(xiàn)，也可以在不同電子設(shè)備中實(shí)現(xiàn)。這些軟件可以存儲(chǔ)在計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中。計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)存儲(chǔ)一個(gè)或多個(gè)程序(軟件模塊)，所述一個(gè)或多個(gè)程序包括指令，當(dāng)電子設(shè)備中的一個(gè)或多個(gè)處理器執(zhí)行所述指令時(shí)，所述指令使得電子設(shè)備執(zhí)行本發(fā)明的方法。

這些軟件可以存儲(chǔ)為易失性存儲(chǔ)器或非易失性存儲(chǔ)裝置的形式(比如類似rom等存儲(chǔ)設(shè)備)，不論是可擦除的還是可重寫的，或者存儲(chǔ)為存儲(chǔ)器的形式(例如ram、存儲(chǔ)器芯片、設(shè)備或集成電路)，或者被存儲(chǔ)在光可讀介質(zhì)或磁可讀介質(zhì)上(比如，cd、dvd、磁盤或磁帶等等)。應(yīng)該意識(shí)到，存儲(chǔ)設(shè)備和存儲(chǔ)介質(zhì)是適于存儲(chǔ)一個(gè)或多個(gè)程序的機(jī)器可讀存儲(chǔ)裝置的實(shí)施例，所述一個(gè)程序或多個(gè)程序包括指令，當(dāng)所述指令被執(zhí)行時(shí)，實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的實(shí)施例。實(shí)施例提供程序和存儲(chǔ)這種程序的機(jī)器可讀存儲(chǔ)裝置，所述程序包括用于實(shí)現(xiàn)本發(fā)明的任何一項(xiàng)權(quán)利要求所述的裝置或方法的代碼。此外，可以經(jīng)由任何介質(zhì)(比如，經(jīng)由有線連接或無線連接攜帶的通信信號(hào))來電傳遞這些程序，多個(gè)實(shí)施例適當(dāng)?shù)匕ㄟ@些程序。

根據(jù)本發(fā)明各實(shí)施例的方法、裝置、單元和/或模塊還可以使用例如現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列(fpga)、可編程邏輯陣列(pla)、片上系統(tǒng)、基板上的系統(tǒng)、封裝上的系統(tǒng)、專用集成電路(asic)或可以以用于對(duì)電路進(jìn)行集成或封裝的任何其他的合理方式等硬件或固件來實(shí)現(xiàn)，或以軟件、硬件以及固件三種實(shí)現(xiàn)方式的適當(dāng)組合來實(shí)現(xiàn)。該系統(tǒng)可以包括存儲(chǔ)設(shè)備，以實(shí)現(xiàn)上文所描述的存儲(chǔ)。在以這些方式實(shí)現(xiàn)時(shí)，所使用的軟件、硬件和/或固件被編程或設(shè)計(jì)為執(zhí)行根據(jù)本發(fā)明的相應(yīng)上述方法、步驟和/或功能。本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)實(shí)際需要來適當(dāng)?shù)貙⑦@些系統(tǒng)和模塊中的一個(gè)或多個(gè)，或其中的一部分或多個(gè)部分使用不同的上述實(shí)現(xiàn)方式來實(shí)現(xiàn)。這些實(shí)現(xiàn)方式均落入本發(fā)明的保護(hù)范圍。

盡管已經(jīng)參照本發(fā)明的特定示例性實(shí)施例示出并描述了本發(fā)明，但是本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該理解，在不背離所附權(quán)利要求及其等同物限定的本發(fā)明的精神和范圍的情況下，可以對(duì)本發(fā)明進(jìn)行形式和細(xì)節(jié)上的多種改變。因此，本發(fā)明的范圍不應(yīng)該限于上述實(shí)施例，而是應(yīng)該不僅由所附權(quán)利要求來進(jìn)行確定，還由所附權(quán)利要求的等同物來進(jìn)行限定。