1.一種物流倉儲智能車，根據(jù)線性ccd傳感器方案設計，共包括六大模塊：線性ccd傳感器模塊(1)、速度傳感器(2)、k60模塊(3)、電機驅動模塊(4)、電源穩(wěn)壓模塊(5)和傾角傳感器模塊(6)；線性ccd傳感器模塊(1)可以對采集到的信息進行處理，依據(jù)信息來判斷當前智能車所處倉庫巷道的變化趨勢、智能車的當前速度轉角的信息，并將處理得到的信息傳給單片機以采取相應的控制決策；選擇500線光電編碼器，采集當前的電機速度，作為系統(tǒng)速度控制的反饋，同時與設置的目標速度作比較，選擇合適的算法使其變化為目標速度，從而實現(xiàn)電機的加速減速；k60模塊(3)是系統(tǒng)的核心部分，負責接收倉庫巷道信息數(shù)據(jù)，智能車速度，傾角大小等反饋信息，并對這些信息進行恰當?shù)奶幚恚纬珊线m的控制量來驅動電機進行控制；電機驅動模塊(4)中包括了驅動電機的H橋，當接收到單片機的命令后便執(zhí)行相應的操作，同時信息采集模塊又采集到電機的狀態(tài)信息，反饋給單片機，從而整個系統(tǒng)構能夠形成一個閉環(huán)系統(tǒng)，保證了小車的平穩(wěn)運行；為了使各模塊正常工作，必須供給各自所需的電壓，采用了5V和3.3V穩(wěn)壓。